2.0协议完善加简单交管配置

2026-08-14 09:49:23 +08:00
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commit 1e780c2b65
51 changed files with 4013 additions and 393 deletions
@@ -2,7 +2,7 @@
 <html lang="zh-CN">
 <head>
 <meta charset="utf-8" />
-<title>MagFass2Car Guide</title>
+<title>Mag2Car Guide</title>
 <style>
  @page { size: A4; margin: 18mm 16mm; }
  body { font-family: "Microsoft YaHei", "Segoe UI", sans-serif; color: #222; line-height: 1.55; font-size: 11pt; }
@@ -25,10 +25,10 @@
 </style>
 </head>
 <body>
-<h1>MagFass2Car（FASS 2.0）使用指南</h1>
+<h1>Mag2Car（FASS 2.0）使用指南</h1>
 <blockquote><p>适用对象：第一次接触磁导航 + FASS 2.0 的调试/实施人员  </p></blockquote>
 <blockquote><p>插件：`StandardScene.Magnetic.dll`  </p></blockquote>
-<blockquote><p>车型：`MagFass2Car`  </p></blockquote>
+<blockquote><p>车型：`Mag2Car`  </p></blockquote>
 <blockquote><p>最后更新：2026-07</p></blockquote>
 <hr/>
 <h2>目录</h2>
@@ -57,7 +57,7 @@
 </ol>
 <hr/>
 <h2>1. 这套系统能做什么</h2>
-<p><code>MagFass2Car</code> 是 StandardScene **磁导航平台插件**里的 FASS 2.0 车型，主要能力：</p>
+<p><code>Mag2Car</code> 是 StandardScene **磁导航平台插件**里的 FASS 2.0 车型，主要能力：</p>
 <table>
 <thead><tr>
 <th>能力</th>
@@ -96,12 +96,12 @@
 <h3>步骤 1：加载插件</h3>
 <p>确认场景已加载 <code>scene.mag</code>（<code>StandardScene.Magnetic.scene.json</code>），提供：</p>
 <ul>
-<li>车型：<code>MagCar</code>、<code>MagFass2Car</code></li>
-<li>进程：<code>EventCarMission</code>、<code>MagFass2LoopMission</code></li>
+<li>车型：<code>MagCar</code>、<code>Mag2Car</code></li>
+<li>进程：<code>EventCarMission</code>、<code>Mag2LoopMission</code></li>
 </ul>
 <h3>步骤 2：添加一辆车</h3>
 <ol>
-<li>在场景中添加车型 **<code>MagFass2Car</code>**</li>
+<li>在场景中添加车型 **<code>Mag2Car</code>**</li>
 <li>填写基本参数（UDP 模式示例）：</li>
 </ol>
 <table>
@@ -150,8 +150,8 @@
 <p>**方式 A — 手动 Go（Web/调度下发）**  </p>
 <p>用系统自带的「去某站」功能，内部会编译脚本，例如：</p>
 <pre><code>
-agv.MagFass2Go(1, 2, 0.2);
-agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
+agv.Mag2Go(1, 2, 0.2);
+agv.Mag2Go(2, 5, 0.2);
 </code></pre>
 <p>**方式 B — LoopMission 环线**  </p>
 <ol>
@@ -165,11 +165,11 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <pre><code>
 ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
 │  业务层：LoopMission / 手动 Go / 脚本                    │
-│  （分配 goalSite 或编译多行 MagFass2Go）                  │
+│  （分配 goalSite 或编译多行 Mag2Go）                  │
 └────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
 ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
-│  MagFass2Car 执行层                                      │
+│  Mag2Car 执行层                                      │
 │  &#183; 脚本拦截（Loop + goalSite）→ 一次全程任务              │
 │  &#183; Fass2TaskBuilder：路径 + fields → 节点序列             │
 │  &#183; Fass2TaskStateMachine：滑动窗口下发 + 动作闭环         │
@@ -186,7 +186,7 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <p>**关键理解：**</p>
 <ul>
 <li>**LoopMission（Core）** 只负责「给谁分配哪个目标站」（写 <code>goalSite</code> 标签）</li>
-<li>**MagFass2Car** 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）</li>
+<li>**Mag2Car** 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）</li>
 <li>**阶段 4** 后，Loop 不再逐行执行多段脚本，而是**拦截为一次全程任务**（可关）</li>
 </ul>
 <hr/>
@@ -195,8 +195,8 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <p>文件：<code>StandardScene.Magnetic.scene.json</code></p>
 <pre><code>
 {
-  &quot;carTypes&quot;: [ &quot;MagCar&quot;, &quot;MagFass2Car&quot; ],
-  &quot;missionTypes&quot;: [ &quot;EventCarMission&quot;, &quot;MagFass2LoopMission&quot; ]
+  &quot;carTypes&quot;: [ &quot;MagCar&quot;, &quot;Mag2Car&quot; ],
+  &quot;missionTypes&quot;: [ &quot;EventCarMission&quot;, &quot;Mag2LoopMission&quot; ]
 }
 </code></pre>
 <h3>4.2 选哪个 Mission？</h3>
@@ -210,21 +210,21 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <tbody><tr>
 <td><code>LoopMission</code></td>
 <td>Core</td>
-<td>通用环线，MagFass2Car 同样可用</td>
+<td>通用环线，Mag2Car 同样可用</td>
 </tr>
 <tr>
-<td><code>磁导航FASS2环线</code>（<code>MagFass2LoopMission</code>）</td>
+<td><code>磁导航FASS2环线</code>（<code>Mag2LoopMission</code>）</td>
 <td>Magnetic 插件</td>
 <td>逻辑与 LoopMission 相同，名称标识磁导航 FASS2 场景</td>
 </tr>
 <tr>
 <td><code>FASS车辆事件进程</code>（<code>EventCarMission</code>）</td>
 <td>Magnetic 插件</td>
-<td>**仅 MagCar（FASS 1.0）**，不驱动 MagFass2Car</td>
+<td>**仅 MagCar（FASS 1.0）**，不驱动 Mag2Car</td>
 </tr>
 </tbody>
 </table>
-<blockquote><p>新手建议：MagFass2Car 环线用 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`** 均可。</p></blockquote>
+<blockquote><p>新手建议：Mag2Car 环线用 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`** 均可。</p></blockquote>
 <h3>4.3 tasklist.json 最小示例</h3>
 <pre><code>
 {
@@ -253,7 +253,7 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <p>含义：车到站 1 → 自动分配目标站 2；到站 2 → 自动分配目标站 1，形成环线。</p>
 <hr/>
 <h2>5. 车辆参数说明</h2>
-<p>在场景编辑器中选中 <code>MagFass2Car</code>，常用字段如下。</p>
+<p>在场景编辑器中选中 <code>Mag2Car</code>，常用字段如下。</p>
 <h3>5.1 通讯</h3>
 <table>
 <thead><tr>
@@ -426,8 +426,8 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 <p>**流程**：</p>
 <pre><code>
 FindRoute → Compile → 多行脚本：
-  agv.MagFass2Go(1,2,speed);
-  agv.MagFass2Go(2,3,speed);
+  agv.Mag2Go(1,2,speed);
+  agv.Mag2Go(2,3,speed);
  ...
 → SelfEvaluating 逐行执行
 → 每行：锁终点 → 发 0xB1 → 等到站 → 释放起点
@@ -435,7 +435,7 @@ FindRoute → Compile → 多行脚本：
 <p>**特点**：每**条边**一段任务，多次 <code>taskId</code>，与交管「逐段锁点」一致。</p>
 <hr/>
 <h3>方式 2：Loop 全程任务（阶段 4，默认）</h3>
-<p>**触发**：<code>goalSite</code> 标签 + 编译脚本含 <code>MagFass2Go</code> + <code>EnableLoopTaskDrive=true</code>。</p>
+<p>**触发**：<code>goalSite</code> 标签 + 编译脚本含 <code>Mag2Go</code> + <code>EnableLoopTaskDrive=true</code>。</p>
 <p>**流程**：</p>
 <pre><code>
 LoopMission 写 goalSite
@@ -446,7 +446,7 @@ LoopMission 写 goalSite
 </code></pre>
 <p>**特点**：业务上一次任务，协议上仍遵守每帧 ≤10 站。</p>
 <hr/>
-<h3>方式 3：单段 MagFass2Go（脚本一行）</h3>
+<h3>方式 3：单段 Mag2Go（脚本一行）</h3>
 <p>**触发**：脚本里只有一行，或无 <code>goalSite</code> 的测试。</p>
 <p>**流程**：与方式 1 的单行相同，状态机只跑 <code>src → dst</code> 一段。</p>
 <hr/>
@@ -631,7 +631,7 @@ LoopMission 写 goalSite
 </tr>
 <tr>
 <td>车辆开关</td>
-<td><code>MagFass2Car.UseTagValueAsNode = true</code></td>
+<td><code>Mag2Car.UseTagValueAsNode = true</code></td>
 </tr>
 <tr>
 <td>示例</td>
@@ -1295,7 +1295,7 @@ LoopMission 写 goalSite
 <td><code>Magnet</code></td>
 <td>bool</td>
 <td>—</td>
-<td><code>true</code> 启用 <code>MagneticTrackCoder</code>（<code>agv.MagGo</code> 等），与 <code>MagFass2Go</code> 模板独立</td>
+<td><code>true</code> 启用 <code>MagneticTrackCoder</code>（<code>agv.MagGo</code> 等），与 <code>Mag2Go</code> 模板独立</td>
 </tr>
 <tr>
 <td><code>ReverseDst</code></td>
@@ -1433,7 +1433,7 @@ Fass2_Obstacle = 2
 2. 匹配 tasklist：currentStationId = N → 分配 targetStationId
 3. 写 tags：goalSite = 目标站 ID
 4. LoopStartAction 调用 GoSite
-5. MagFass2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
+5. Mag2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
 6. 到达后 GoSite 清理 goalSite / occupied / loopAssigned
 7. 下一轮任务匹配
 </code></pre>
@@ -1462,13 +1462,13 @@ Fass2_Obstacle = 2
 <ul>
 <li>**不需要改 Core**；<code>LoopMission</code> 逻辑完全沿用</li>
 <li><code>磁导航FASS2环线</code> 仅为场景标识，行为与 <code>LoopMission</code> 相同</li>
-<li>真正区别在 **车型** 是否 <code>MagFass2Car</code> 且 <code>EnableLoopTaskDrive=true</code></li>
+<li>真正区别在 **车型** 是否 <code>Mag2Car</code> 且 <code>EnableLoopTaskDrive=true</code></li>
 </ul>
 <h3>9.4 关闭 Loop 拦截（恢复多段脚本）</h3>
 <pre><code>
 EnableLoopTaskDrive = false
 </code></pre>
-<p>Loop 仍走 Compile 多行 <code>MagFass2Go</code>，每行一段边。</p>
+<p>Loop 仍走 Compile 多行 <code>Mag2Go</code>，每行一段边。</p>
 <hr/>
 <h2>10. 任务状态机与协议下发</h2>
 <h3>10.1 状态流转</h3>
@@ -1595,7 +1595,7 @@ Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
 </tr>
 </tbody>
 </table>
-<p>日志前缀：<code>[MagFass2Car:车名(id)]</code>，任务状态机：<code>task-sm</code>。</p>
+<p>日志前缀：<code>[Mag2Car:车名(id)]</code>，任务状态机：<code>task-sm</code>。</p>
 <hr/>
 <h2>12. 常见问题排查</h2>
 <h3>Q1：车显示离线（UDP）</h3>
@@ -1698,13 +1698,13 @@ Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
 <p>看日志：</p>
 <ul>
 <li><code>loop goal drive intercept</code> → 全程任务（阶段 4）</li>
-<li><code>script begin</code> + 多行 <code>MagFass2Go</code> → 多段脚本</li>
+<li><code>script begin</code> + 多行 <code>Mag2Go</code> → 多段脚本</li>
 </ul>
 <h3>Q6：与 MagCar 混用注意事项</h3>
 <ul>
 <li><code>EventCarMission</code> **只控制 MagCar**</li>
 <li>同场景两种车型时，tasklist 和车辆类型要对应</li>
-<li>FASS 1.0 用 <code>MagCar</code>，FASS 2.0 用 <code>MagFass2Car</code></li>
+<li>FASS 1.0 用 <code>MagCar</code>，FASS 2.0 用 <code>Mag2Car</code></li>
 </ul>
 <hr/>
 <h2>13. 参数推荐与检查清单</h2>
@@ -1722,7 +1722,7 @@ MoveTimeoutSeconds    = 120
 <h3>13.2 上线前检查清单</h3>
 <ul>
 <li>[ ] 插件 <code>StandardScene.Magnetic.dll</code> 已加载</li>
-<li>[ ] 车型为 <code>MagFass2Car</code>（不是 <code>MagCar</code>）</li>
+<li>[ ] 车型为 <code>Mag2Car</code>（不是 <code>MagCar</code>）</li>
 <li>[ ] <code>VehicleCode</code>、IP、端口与车体一致</li>
 <li>[ ] UDP 能收到 100B，日志有 <code>0x10</code> 应答</li>
 <li>[ ] 关键站点 <code>TagValue</code> / <code>Fass2_*</code> 已配置</li>
@@ -1785,7 +1785,7 @@ MoveTimeoutSeconds    = 120
 </thead>
 <tbody><tr>
 <td>车型</td>
-<td><code>CarTypes/MagFass2Car.cs</code></td>
+<td><code>CarTypes/Mag2Car.cs</code></td>
 </tr>
 <tr>
 <td>协议</td>
@@ -1805,7 +1805,7 @@ MoveTimeoutSeconds    = 120
 </tr>
 <tr>
 <td>环线 Mission</td>
-<td><code>Chained/MagFass2LoopMission.cs</code></td>
+<td><code>Chained/Mag2LoopMission.cs</code></td>
 </tr>
 <tr>
 <td>站点字段常量</td>
@@ -1,8 +1,8 @@
-# MagFass2Car（FASS 2.0）使用指南
+# Mag2Car（FASS 2.0）使用指南

 > 适用对象：第一次接触磁导航 + FASS 2.0 的调试/实施人员  
 > 插件：`StandardScene.Magnetic.dll`  
-> 车型：`MagFass2Car`  
+> 车型：`Mag2Car`  
 > 最后更新：2026-07

 ---
@@ -33,7 +33,7 @@

 ## 1. 这套系统能做什么

-`MagFass2Car` 是 StandardScene **磁导航平台插件**里的 FASS 2.0 车型，主要能力：
+`Mag2Car` 是 StandardScene **磁导航平台插件**里的 FASS 2.0 车型，主要能力：

 | 能力 | 说明 |
 |------|------|
@@ -54,12 +54,12 @@

 确认场景已加载 `scene.mag`（`StandardScene.Magnetic.scene.json`），提供：

- 车型：`MagCar`、`MagFass2Car`
- 进程：`EventCarMission`、`MagFass2LoopMission`
+- 车型：`MagCar`、`Mag2Car`
+- 进程：`EventCarMission`、`Mag2LoopMission`

 ### 步骤 2：添加一辆车

-1. 在场景中添加车型 **`MagFass2Car`**
+1. 在场景中添加车型 **`Mag2Car`**
 2. 填写基本参数（UDP 模式示例）：

 | 参数 | 示例值 | 含义 |
@@ -86,8 +86,8 @@
 用系统自带的「去某站」功能，内部会编译脚本，例如：

 ```text
-agv.MagFass2Go(1, 2, 0.2);
-agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
+agv.Mag2Go(1, 2, 0.2);
+agv.Mag2Go(2, 5, 0.2);
 ```

 **方式 B — LoopMission 环线**  
@@ -103,11 +103,11 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 ```text
 ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
 │  业务层：LoopMission / 手动 Go / 脚本                    │
-│  （分配 goalSite 或编译多行 MagFass2Go）                  │
+│  （分配 goalSite 或编译多行 Mag2Go）                  │
 └────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
 ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
-│  MagFass2Car 执行层                                      │
+│  Mag2Car 执行层                                      │
 │  · 脚本拦截（Loop + goalSite）→ 一次全程任务              │
 │  · Fass2TaskBuilder：路径 + fields → 节点序列             │
 │  · Fass2TaskStateMachine：滑动窗口下发 + 动作闭环         │
@@ -125,7 +125,7 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);
 **关键理解：**

 - **LoopMission（Core）** 只负责「给谁分配哪个目标站」（写 `goalSite` 标签）
- **MagFass2Car** 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）
+- **Mag2Car** 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）
 - **阶段 4** 后，Loop 不再逐行执行多段脚本，而是**拦截为一次全程任务**（可关）

 ---
@@ -138,8 +138,8 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);

 ```json
 {
-  "carTypes": [ "MagCar", "MagFass2Car" ],
-  "missionTypes": [ "EventCarMission", "MagFass2LoopMission" ]
+  "carTypes": [ "MagCar", "Mag2Car" ],
+  "missionTypes": [ "EventCarMission", "Mag2LoopMission" ]
 }
 ```

@@ -147,11 +147,11 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);

 | Mission | 来源 | 适用 |
 |---------|------|------|
-| `LoopMission` | Core | 通用环线，MagFass2Car 同样可用 |
-| `磁导航FASS2环线`（`MagFass2LoopMission`） | Magnetic 插件 | 逻辑与 LoopMission 相同，名称标识磁导航 FASS2 场景 |
-| `FASS车辆事件进程`（`EventCarMission`） | Magnetic 插件 | **仅 MagCar（FASS 1.0）**，不驱动 MagFass2Car |
+| `LoopMission` | Core | 通用环线，Mag2Car 同样可用 |
+| `磁导航FASS2环线`（`Mag2LoopMission`） | Magnetic 插件 | 逻辑与 LoopMission 相同，名称标识磁导航 FASS2 场景 |
+| `FASS车辆事件进程`（`EventCarMission`） | Magnetic 插件 | **仅 MagCar（FASS 1.0）**，不驱动 Mag2Car |

-> 新手建议：MagFass2Car 环线用 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`** 均可。
+> 新手建议：Mag2Car 环线用 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`** 均可。

 ### 4.3 tasklist.json 最小示例

@@ -186,7 +186,7 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);

 ## 5. 车辆参数说明

-在场景编辑器中选中 `MagFass2Car`，常用字段如下。
+在场景编辑器中选中 `Mag2Car`，常用字段如下。

 ### 5.1 通讯

@@ -269,8 +269,8 @@ agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);

 ```text
 FindRoute → Compile → 多行脚本：
-  agv.MagFass2Go(1,2,speed);
-  agv.MagFass2Go(2,3,speed);
+  agv.Mag2Go(1,2,speed);
+  agv.Mag2Go(2,3,speed);
  ...
 → SelfEvaluating 逐行执行
 → 每行：锁终点 → 发 0xB1 → 等到站 → 释放起点
@@ -282,7 +282,7 @@ FindRoute → Compile → 多行脚本：

 ### 方式 2：Loop 全程任务（阶段 4，默认）

-**触发**：`goalSite` 标签 + 编译脚本含 `MagFass2Go` + `EnableLoopTaskDrive=true`。
+**触发**：`goalSite` 标签 + 编译脚本含 `Mag2Go` + `EnableLoopTaskDrive=true`。

 **流程**：

@@ -298,7 +298,7 @@ LoopMission 写 goalSite

 ---

-### 方式 3：单段 MagFass2Go（脚本一行）
+### 方式 3：单段 Mag2Go（脚本一行）

 **触发**：脚本里只有一行，或无 `goalSite` 的测试。

@@ -370,7 +370,7 @@ LoopMission 写 goalSite
 |------|------|
 | 映射协议字段 | `Node`（节点号） |
 | 何时配置 | 磁导航地标号与地图 `site.id` **不一致**时必须配置 |
-| 车辆开关 | `MagFass2Car.UseTagValueAsNode = true` |
+| 车辆开关 | `Mag2Car.UseTagValueAsNode = true` |
 | 示例 | `TagValue = 10086` |
 | 注意 | 未配置且 `UseTagValueAsNode=false` 时，直接用 `site.id` 作为节点号 |

@@ -387,9 +387,9 @@ LoopMission 写 goalSite

 | 项目 | 说明 |
 |------|------|
-| 映射协议字段 | 无（当前版本不直接写入节点块） |
+| 映射协议字段 | 无（不写入节点块） |
 | 规划值 | `None` / `Button` / `Plc` / `Api` |
-| 当前状态 | 字段已定义，**等待放行联动逻辑待扩展**；可通过修改 `Fass2_StartStop` 或外部改 fields 触发重发 |
+| 当前状态 | 人工/外部放行源预留。**管控区按车放行**请用 `Fass2_StartStop=12` + `Fass2_ControlArea`（站点列表），不要靠改地图 `Fass2_StartStop` 放行 |

 ---

@@ -401,8 +401,8 @@ LoopMission 写 goalSite
 |----|---------------------------|----------|
 | `1` | 过站（不停） | 路径中间站、通道站 |
 | `2` | 普通停车 | 工位、等待点、装卸点 |
-| `11` | 管控启动 | 管控区入口，需授权后启动 |
-| `12` | 管控停止 | 管控区停车等待 |
+| `11` | 管控启动 | 本车放行后写入 **0xA1 / 后续 0xB1**（地图站点仍保持 12） |
+| `12` | 管控停止 | 管控区停车，等调度按车放行 |
 | `22` | 精准停止 | 装配、对接，精度要求高 |

 **默认规则**（未显式配置 `Fass2_StartStop` 时，`Fass2TaskBuilder` 自动决定）：
@@ -413,7 +413,17 @@ LoopMission 写 goalSite
 | 末站（goalSite） | `2`（停车） |
 | 末站 + `Fass2_PrecisionStop=true` | `22`（精准停） |

-**动作完成判定**：若配置了非过站值，状态机要求上报 `Node.StartStop` 与期望值一致，且车体非运行态（`State≠1`），才推进下一段。
+**动作完成判定**：`2`/`22` 要求上报 `StartStop` 一致且车体非运行态。`12` **不会**因上报 12 就推进：必须等同区占用条件满足后，调度把本车期望值改为 `11`（或 `1`），车体回显后再离站。
+
+**管控停止按车放行（`12`）**：
+
+- 地图 `Fass2_StartStop` **始终保持 12**，不要改成 1 来放行（否则下一辆车的 0xB1 也会变成过站）。
+- `0xB1` 窗口截断在第一个尚未放行的 12，其后站点不会出现在同一帧里。
+- 本车到站并停稳后，统计 `Fass2_ControlArea` **站点列表**上的他车占用（`holdingLocks` + Mag2 `siteID`）。他车数 **≥** `Fass2_ControlCapacity`（默认 1，即数量与容量相等）则不放行；本车不计入，避免停在列表内时永远走不了。
+- 放行只改**本车**报文：`0xA1` 把当前节点 `12→11`（可用 `Fass2_ControlReleaseStartStop=1` 改为过站），并补发含后续站的 `0xB1`。下一辆车仍会收到 12。
+- 等待放行期间不消耗移动超时。断线重连若仍停在该管控点，会重新判定占用；条件满足则再次发放行报文。
+
+相关站点字段：`Fass2_ControlArea`（站点 ID 数组，如 `10,11,12`）、`Fass2_ControlCapacity`、`Fass2_ControlReleaseStartStop`。未配或解析不出站点时，只统计当前管控点本身。

 **与 `Fass2_PrecisionStop` 关系**：

@@ -614,6 +624,9 @@ LoopMission 写 goalSite
 | `Fass2_Tray` | byte | `Tray` | 是（非 0 时） |
 | `Fass2_Shutdown` | byte | `Shutdown` | 是（非 0 时） |
 | `Fass2_WaitMode` | string | — | 预留 |
+| `Fass2_ControlArea` | string | — | 管控站点列表，如 `10,11,12` |
+| `Fass2_ControlCapacity` | int | — | 列表内他车数达到该值则不放行，默认 1 |
+| `Fass2_ControlReleaseStartStop` | byte | 放行后的 `StartStop` | `11`（默认）或 `1` |

 ---

@@ -632,7 +645,7 @@ LoopMission 写 goalSite
 | `magSelect` | byte | `Byroad` | 磁导航 coder 分叉序号；`Fass2_Byroad` 为空时作为 Byroad 备选 |
 | `Fass2_Direction` | byte | `Direction` | 边级车头旋转；站点未覆盖时生效 |
 | `Fass2_Orientation` | byte | `Orientation` | 边级朝向；站点未覆盖时生效 |
-| `Magnet` | bool | — | `true` 启用 `MagneticTrackCoder`（`agv.MagGo` 等），与 `MagFass2Go` 模板独立 |
+| `Magnet` | bool | — | `true` 启用 `MagneticTrackCoder`（`agv.MagGo` 等），与 `Mag2Go` 模板独立 |
 | `ReverseDst` | int | — | 倒车目的地站 ID；磁 coder 跳过该边 |

 **距离 `Distance`**：由地图坐标自动计算（上一站与本站欧氏距离，mm 取整），一般无需手配。
@@ -717,6 +730,21 @@ Fass2_Charge = 2      # 开始充电

 ---

+#### 场景 E2：管控停止（按车放行）
+
+在 12 站点填写要监控的站点列表；**地图 `Fass2_StartStop` 保持 12**。
+
+```text
+Fass2_StartStop = 12
+Fass2_ControlArea = 10,11,12       # 这些站上有他车且数量达到容量则不放行
+Fass2_ControlCapacity = 1
+# Fass2_ControlReleaseStartStop = 11  # 默认；改 1 则放行后按过站离站
+```
+
+列表 `10,11,12` 上已有 1 辆他车时，本车停在 12 等待；他车离开列表后，调度只给本车发 `0xA1`（12→11）。下一辆车仍会先收到 12。
+
+---
+
 #### 场景 F：Y 型磁分叉口

 **站点**（推荐在岔口站配）：
@@ -792,7 +820,7 @@ Fass2_Obstacle = 2
 2. 匹配 tasklist：currentStationId = N → 分配 targetStationId
 3. 写 tags：goalSite = 目标站 ID
 4. LoopStartAction 调用 GoSite
-5. MagFass2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
+5. Mag2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
 6. 到达后 GoSite 清理 goalSite / occupied / loopAssigned
 7. 下一轮任务匹配
 ```
@@ -809,7 +837,7 @@ Fass2_Obstacle = 2

 - **不需要改 Core**；`LoopMission` 逻辑完全沿用
 - `磁导航FASS2环线` 仅为场景标识，行为与 `LoopMission` 相同
- 真正区别在 **车型** 是否 `MagFass2Car` 且 `EnableLoopTaskDrive=true`
+- 真正区别在 **车型** 是否 `Mag2Car` 且 `EnableLoopTaskDrive=true`

 ### 9.4 关闭 Loop 拦截（恢复多段脚本）

@@ -817,7 +845,7 @@ Fass2_Obstacle = 2
 EnableLoopTaskDrive = false
 ```

-Loop 仍走 Compile 多行 `MagFass2Go`，每行一段边。
+Loop 仍走 Compile 多行 `Mag2Go`，每行一段边。

 ---

@@ -890,7 +918,7 @@ Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
 | 重置UDP监听 | — | 重新注册 UDP 会话 |
 | 重置TCP连接 | — | 关闭长连接（TCP 模式） |

-日志前缀：`[MagFass2Car:车名(id)]`，任务状态机：`task-sm`。
+日志前缀：`[Mag2Car:车名(id)]`，任务状态机：`task-sm`。

 ---

@@ -936,13 +964,13 @@ Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
 看日志：

 - `loop goal drive intercept` → 全程任务（阶段 4）
- `script begin` + 多行 `MagFass2Go` → 多段脚本
+- `script begin` + 多行 `Mag2Go` → 多段脚本

 ### Q6：与 MagCar 混用注意事项

 - `EventCarMission` **只控制 MagCar**
 - 同场景两种车型时，tasklist 和车辆类型要对应
- FASS 1.0 用 `MagCar`，FASS 2.0 用 `MagFass2Car`
+- FASS 1.0 用 `MagCar`，FASS 2.0 用 `Mag2Car`

 ---

@@ -964,7 +992,7 @@ MoveTimeoutSeconds    = 120
 ### 13.2 上线前检查清单

 - [ ] 插件 `StandardScene.Magnetic.dll` 已加载
- [ ] 车型为 `MagFass2Car`（不是 `MagCar`）
+- [ ] 车型为 `Mag2Car`（不是 `MagCar`）
 - [ ] `VehicleCode`、IP、端口与车体一致
 - [ ] UDP 能收到 100B，日志有 `0x10` 应答
 - [ ] 关键站点 `TagValue` / `Fass2_*` 已配置
@@ -993,12 +1021,12 @@ MoveTimeoutSeconds    = 120

 | 模块 | 路径 |
 |------|------|
-| 车型 | `CarTypes/MagFass2Car.cs` |
+| 车型 | `CarTypes/Mag2Car.cs` |
 | 协议 | `Protocol/Fass2Protocol.cs`、`Fass2UdpHub.cs` |
 | 组包 | `Tasking/Fass2TaskBuilder.cs` |
 | 状态机 | `Tasking/Fass2TaskStateMachine.cs` |
 | 动作判定 | `Tasking/Fass2ActionResolver.cs` |
-| 环线 Mission | `Chained/MagFass2LoopMission.cs` |
+| 环线 Mission | `Chained/Mag2LoopMission.cs` |
 | 站点字段常量 | `Tasking/Fass2SiteFields.cs` |

 ---
@@ -1,7 +1,7 @@
-# Export MagFass2Car guide Markdown to PDF (requires Chrome or Edge)
+# Export Mag2Car guide Markdown to PDF (requires Chrome or Edge)
 param(
-    [string]$InputMd = "$PSScriptRoot\MagFass2Car使用指南.md",
-    [string]$OutputPdf = "$PSScriptRoot\MagFass2Car使用指南.pdf"
+    [string]$InputMd = "$PSScriptRoot\Mag2Car使用指南.md",
+    [string]$OutputPdf = "$PSScriptRoot\Mag2Car使用指南.pdf"
 )

 $ErrorActionPreference = 'Stop'
@@ -147,7 +147,7 @@ $html = @"
 <html lang="zh-CN">
 <head>
 <meta charset="utf-8" />
-<title>MagFass2Car Guide</title>
+<title>Mag2Car Guide</title>
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  body { font-family: "Microsoft YaHei", "Segoe UI", sans-serif; color: #222; line-height: 1.55; font-size: 11pt; }