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5.5 KiB
C#
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using SimpleCore.Compiler;
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using SimpleCore.PropType;
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using StandardScene.CarTypes;
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namespace StandardScene.Coders
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{
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/// <summary>
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/// 通用（导航无关）轨道 coder 基类。
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/// 背景：避障/IO/纠偏等 coder 原以 [TemplateTrackCoderSettings] 内联重复在各车型上。
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/// 这里把它们抽离为单一可复用实现，各车型改用 [ProgramTrackCoderSettings] 按各自 priority 引用。
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/// 等价性：内部仍走内核 Template 机制（ProgramCoderHelper.PrepareTrackEngine + Topaz 求值），
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/// useVerb / templateString 与原模板逐字一致；这些 coder 仅引用 Basic 字段，故统一用 BasicXxxFields，
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/// 与原先传车型 Fields 在“模板所引用字段”上行为一致。priority 由引用方车型特性指定，执行顺序不变。
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/// </summary>
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public abstract class CommonTemplateTrackCoder : ITrackCoder
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{
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protected abstract string UseVerb { get; }
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protected abstract string TemplateString { get; }
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// 默认仅用 Basic 字段袋；个别 coder（如避障含 ChangeAvoidanceParam 标志位）可覆写站点字段袋。
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protected virtual System.Type SiteFieldsType => typeof(BasicSiteFields);
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public virtual bool toBlock() => false;
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public bool Code(SegmentPlan plan, Track track, Site src, Site dst, int i)
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{
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var engine = ProgramCoderHelper.PrepareTrackEngine(plan, track, src, dst, i,
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carFields: typeof(BasicCarFields),
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siteFields: SiteFieldsType,
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trackFields: typeof(BasicTrackFields),
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planFields: typeof(BasicPlanFields));
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if (!(engine.ExecuteExpression(UseVerb) is bool ok) || !ok)
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return false;
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plan.codeArr[i] += (string)engine.ExecuteExpression("`" + TemplateString + "`");
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return false;
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}
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}
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// 原 useVerb: track.LidarArea != -2
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public class LidarAreaSwitchCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override string UseVerb => "track.LidarArea != -2";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.SwitchLidarArea(${track.LidarArea}); });";
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}
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// 原无 useVerb（等价 true，每段执行）
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public class AvoidanceDistanceCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override string UseVerb => "true";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.ChangeAvoidanceDistance(${track.StopDistance},${track.SlowDistance}); });";
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}
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// 原 useVerb: track.IOArea != -1
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public class IoAreaSwitchCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override string UseVerb => "track.IOArea != -1";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.SwitchIoArea(${track.IOArea}); });";
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}
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// 原 useVerb: track.BiasAlarmThresh >0 || track.DthAlarmThresh > 0
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public class TrackingErrThreshCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override string UseVerb => "track.BiasAlarmThresh >0 || track.DthAlarmThresh > 0";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.ChangeTrackingErrThresh(${track.BiasAlarmThresh},${track.DthAlarmThresh}); });";
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}
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// 避障区尺寸切换（4 参，含中心点）站点字段袋：在 Basic 基础上补 ChangeAvoidanceParam 标志位。
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// 等价于 MWL/MultiVehicle 原用的 MultiWheelLifterSiteFields 中本 coder 实际引用到的字段。
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internal class AvoidanceParamSiteFields : BasicSiteFields
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{
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public bool ChangeAvoidanceParam = false;
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}
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/// <summary>
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/// 避障区尺寸切换 coder（4 参，含中心点）。
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/// 合并自 MultiWheelLifterCar 与 MultiVehicleCar 两份**逐字相同**的内联模板（零行为变更）：
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/// useVerb=dst.ChangeAvoidanceParam==true；模板=ChangeAvoidanceParam(L,W,CenterX,CenterY)。
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/// 注：Kiva / Forklift 的 2 参变体见同文件 AvoidanceParamLWCoder（方案 B：4 参 flag 版 + 2 参 L,W 版）。
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/// </summary>
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public class AvoidanceParamCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override System.Type SiteFieldsType => typeof(AvoidanceParamSiteFields);
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protected override string UseVerb => "dst.ChangeAvoidanceParam==true";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.ChangeAvoidanceParam(${dst.CarLength},${dst.CarWidth},${dst.CarCenterX},${dst.CarCenterY}); });";
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}
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/// <summary>
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/// 避障区尺寸切换 coder（2 参，无中心点）。
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/// 合并自 Kiva 与 Forklift 两份**逐字相同**的 2 参内联模板。
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/// 触发条件统一取 Forklift 的「已配置车体长宽」(dst.CarLength!=-1 && dst.CarWidth!=-1)：
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/// - Forklift：useVerb/模板逐字一致，行为不变；
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/// - Kiva：原为无条件触发，统一后当站点未配置长宽(=-1)时不再下发 ChangeAvoidanceParam(-1,-1)，
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/// 属预期内的安全收敛（方案 B，见 StandardScene拆分计划.md §11.4-2）。
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/// 仅引用 Basic 字段（CarLength/CarWidth 已在 BasicSiteFields），故用默认 BasicSiteFields。
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/// </summary>
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public class AvoidanceParamLWCoder : CommonTemplateTrackCoder
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{
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protected override string UseVerb => "dst.CarLength != -1 && dst.CarWidth != -1";
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protected override string TemplateString =>
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"agv.Queue(()=>{},()=>{ agv.ChangeAvoidanceParam(${dst.CarLength},${dst.CarWidth}); });";
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}
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}
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