完善Detour状态估计与轨迹跟踪验证

2026-08-19 17:38:17 +08:00
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+getCartLocation()返回什么位姿是可能因重定位而跳变的地图位姿？
+还是保证连续的里程计位姿？
+回环或重定位后，x/y/th是否允许突然变化？
+
+这是最重要的问题。
+tick代表什么时间是激光采样时间、定位计算完成时间，还是发布时间？
+是否为 .NET DateTime.Ticks？
+getCartLocation()返回缓存数据时，tick是否保持不变？
+
+这决定MyParking如何进行时间对齐。
+l_step的含义
+只需要问：
+正常、定位退化、定位丢失、重定位中分别是什么范围？
+判断定位恢复的推荐条件是什么？
+自转时 l_step升高是否正常？
+是否存在额外可调用的接口
+重点问有没有：
+连续里程计位姿或速度。
+定位是否有效。
+是否正在重定位。
+定位置信度或匹配分数。
+不需要让对方新增功能，只问现有接口有没有。