22 lines
882 B
Plaintext
22 lines
882 B
Plaintext
getCartLocation()返回什么位姿是可能因重定位而跳变的地图位姿？
|
||
还是保证连续的里程计位姿？
|
||
回环或重定位后，x/y/th是否允许突然变化？
|
||
|
||
这是最重要的问题。
|
||
tick代表什么时间是激光采样时间、定位计算完成时间，还是发布时间？
|
||
是否为 .NET DateTime.Ticks？
|
||
getCartLocation()返回缓存数据时，tick是否保持不变？
|
||
|
||
这决定MyParking如何进行时间对齐。
|
||
l_step的含义
|
||
只需要问：
|
||
正常、定位退化、定位丢失、重定位中分别是什么范围？
|
||
判断定位恢复的推荐条件是什么？
|
||
自转时 l_step升高是否正常？
|
||
是否存在额外可调用的接口
|
||
重点问有没有：
|
||
连续里程计位姿或速度。
|
||
定位是否有效。
|
||
是否正在重定位。
|
||
定位置信度或匹配分数。
|
||
不需要让对方新增功能，只问现有接口有没有。 |