拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-08-05 18:07:01 +08:00
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@@ -0,0 +1 @@
+// 车体中心命令曲率转换成前后GCP方向
@@ -0,0 +1,9 @@
+// 表示发送给底盘前的中间命令
+// public readonly struct GcpMotionCommand
+// {
+//     public double SpeedMetersPerSecond { get; }
+
+//     public double FrontAngleRadians { get; }
+
+//     public double RearAngleRadians { get; }
+// }
				`@@ -0,0 +1 @@`
				`// 车体中心命令曲率转换成前后GCP方向`