泛化轨迹工厂参数并新增组合运动计划执行器与复合测试

data_process/新版控制器轨迹测试处理/直线测试/第三组4m测试/记录.txt

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+误差主要集中在轨迹 s=0.7～2.3m：
+该区间：
+横向RMSE约22.4mm
+航向RMSE约1.91°
+
+s>2.5m以后：
+横向RMSE约4.58mm
+航向RMSE约0.57°
+也就是说，第三组不是持续蛇形，而是在中途发生了一次：
+车辆向一侧偏移
+→ 控制器给出修正
+→ 实际角速度响应滞后
+→ 修正稍微过头
+→ 随后重新稳定
+第三组终点成功、后半段精度很好，说明控制器没有结构性错误。纵向 PID 也暂时不用调整。