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误差主要集中在轨迹 s=0.7～2.3m：
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该区间：
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横向RMSE约22.4mm
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航向RMSE约1.91°
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s>2.5m以后：
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横向RMSE约4.58mm
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航向RMSE约0.57°
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也就是说，第三组不是持续蛇形，而是在中途发生了一次：
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车辆向一侧偏移
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→ 控制器给出修正
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→ 实际角速度响应滞后
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→ 修正稍微过头
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→ 随后重新稳定
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第三组终点成功、后半段精度很好，说明控制器没有结构性错误。纵向 PID 也暂时不用调整。 |