ParkingRobot/docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md

新窗口执行提示词：EM 纵向滚动规划阶段一

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你现在要在仓库 D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot 中执行 EM 纵向滚动轨迹规划修复的阶段一：纵向基础与窗口语义。

这是一项代码实施任务，不是重新讨论方案。设计已经确认。本窗口只能完成阶段一，对应原十任务计划中的 Task 1 和 Task 2；完成阶段验收、交接文件和阶段二提示词后必须停止，不得继续实现 Task 3。

必须使用的工作方法

1. 首先使用 executing-plans skill 执行现有计划。
2. 实现每个 bugfix/feature 时使用 test-driven-development：先写失败测试、运行确认失败原因正确，再做最小实现、重新运行确认通过。
3. 遇到非预期编译错误、测试失败或行为不一致时，先使用 systematic-debugging 查明根因，不得盲目放宽阈值。
4. 声称阶段完成前必须使用 verification-before-completion，重新运行全部阶段验收命令。
5. 不需要重新 brainstorming；已经批准的设计规格是行为依据。

必读文件

开始实施前完整阅读：

• docs/superpowers/specs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning-design.md
• docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning.md
• docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-four-phase-roadmap.md

在十任务计划中，本窗口只能执行：

• Task 1：完整 jerk 受限停车数学
• Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约

计划中的代码片段是实施基线，但在应用前必须与当前仓库接口核对；若代码已发生变化，应做保持设计语义的最小适配，并在交接文件中记录差异。

开始前基线检查

依次执行并记录结果：

git branch --show-current
git status --short
git log -8 --oneline
git show --stat --oneline e0ccc0c
git show --stat --oneline e608299

预期当前分支为 trajplanner，并且至少能找到：

• e0ccc0c docs: plan EM longitudinal rolling implementation
• e608299 docs: require stabilized EM stop terminals

仓库当前存在大量与本任务无关的用户修改。必须遵守：

• 不运行 git reset --hard、git checkout -- .、git clean 或任何等价清理命令。
• 不回退、不格式化、不移动与阶段一无关的文件。
• 不使用 git add . 或 git add -A。
• 提交前使用 git diff --cached --name-only 核对暂存区。
• 如果阶段一目标文件本身已有未提交修改，先检查并保留用户内容，在其基础上最小集成；不能直接覆盖。

不可改变的行为语义

• DistanceHorizonMeters 只决定 LS 可以查看的空间长度。
• TimeHorizonSeconds 只决定一次 ST 优化的未来时间范围。
• 局部空间窗口末端不是停车点。
• 只有真实 Goal 或 GearSwitchApproach 才是停车边界。
• 纵向模式必须显式区分：
  • RollingContinuation
  • ApproachStopBoundary
  • ExactStopAtBoundary
• 精确停车最终要支持在 QP 内达到 S=S_end、U=0、A=0，并至少保留一个完整 OutputTimeStepSeconds 的静止稳定区间。
• ZeroSpeedHoldSeconds 是 QP 时间范围之后的发布保持段，不能从 TimeHorizonSeconds 中扣除。
• 不得通过放宽 jerk、加速度、求解残差或轨迹验证阈值规避问题。
• 保持 OBSERVE_ONLY；不得增加任何底盘控制下发。

Task 1：完整 jerk 受限停车数学

严格按照十任务计划 Task 1 的 TDD 步骤实施。

文件范围

• 新建：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs
• 修改：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs
• 测试：ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs

必须产生的接口

• JerkLimitedStoppingMath.TryCalculate(double, double, double, double, out JerkLimitedStoppingProfile, out string)
• JerkLimitedStoppingMath.MaximumInitialSpeedForDistance(double, double, double, double, double)
• JerkLimitedStoppingMath.CalculateMaximumStoppedDistance(double, double, double, double, double, double, double)
• JerkLimitedStoppingProfile，至少表达停车距离、持续时间、末速度和末加速度。

停车数学必须使用与 ST QP 一致的恒 jerk 离散/分段动力学，能够覆盖初始正加速度、初始负加速度、三角形和梯形减速度轮廓，最终同时释放到零速度和零加速度。

红灯和绿灯命令

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model

先证明新增测试因缺少新能力而失败；实现后必须得到 PASS longitudinal-model。

Task 1 提交

只暂存 Task 1 文件，核对暂存区后提交：

git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: add complete jerk-limited stopping math"

Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约

Task 1 提交并通过测试后，严格按照十任务计划 Task 2 的 TDD 步骤实施。

文件范围

• 新建：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs
• 新建：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs
• 修改：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs
• 修改：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs
• 修改：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs
• 修改：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs
• 测试：ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs
• 测试：ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs

必须产生的接口和行为

• EmLongitudinalMode 三种模式。
• LongitudinalTerminalSchedule.GetStabilizationStartIndex(IReadOnlyList<double>, double)。
• PlanningHorizonSelection 显式保存：
  • WindowEndReferenceS
  • WindowEndBoundaryType
  • LongitudinalMode
  • StopBoundaryReferenceS
  • HasStopBoundary
• LongitudinalPlanningInput 分离路径上界、真实停车边界和纵向模式。
• 选择顺序必须是：
  1. 识别当前方向段的真实边界；
  2. 用 Task 1 的完整 jerk 模型检查最小停车距离；
  3. 只用 DistanceHorizonMeters 截取 LS 空间窗口；
  4. 真实边界不在窗口内时选择 RollingContinuation；
  5. 边界已在窗口内但本次时间范围无法形成稳定停车时选择 ApproachStopBoundary；
  6. 能在时间范围内停车并留出内部稳定区间时选择 ExactStopAtBoundary。
• EmPlanningRequestValidator 必须检查前视停车余量、时间步、时间范围和内部稳定区间组合，不允许无效配置进入求解器。

红灯和绿灯命令

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation

先证明模式/属性/行为测试失败；实现并更新所有直接构造调用后，必须得到：

PASS foundation
PASS longitudinal-model

Task 2 提交

只暂存 Task 2 文件，核对暂存区后提交：

git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: separate rolling horizons from stop boundaries"

若为修复编译必须改动直接调用者，使用明确路径单独加入，并在提交前解释原因；仍然禁止把其他脏文件带入提交。

阶段一最终验收

Task 1 和 Task 2 完成后，从当前代码状态重新运行，不得引用之前的测试输出：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
git diff --check
git log -5 --oneline
git status --short

验收时同时人工确认：

• 普通 5 m 局部窗口不会因为 TimeHorizonSeconds=2s 而被解释为必须在两秒内走完 5 m。
• Rolling 局部窗口末端不再具有“停车边界”身份。
• Goal/GearSwitch 边界进入窗口但暂时无法稳定停车时是 ApproachStopBoundary，不是失败，也不是强制零速。
• 精确停车模式为至少一个 QP 内部静止时间步保留了明确的调度信息。

阶段结束交接——必须执行

验收通过后使用 writing-plans，根据实际提交和实际接口完成以下两份文件：

1. 阶段一交接：

   docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md

2. 阶段二精细提示词：

   docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md

阶段一交接必须包含：

• 开始基线提交和结束提交；
• Task 1、Task 2 各自的提交号；
• 实际修改/新增文件；
• 最终接口签名和与原计划不同之处；
• 全部验证命令、退出码和关键 PASS 输出；
• 遗留问题、未验证内容和目标机限制；
• 阶段二可依赖的明确事实。

阶段二提示词必须：

• 引用阶段一真实提交号和交接文件；
• 只覆盖原计划 Task 3～5；
• 明确速度包络、QP 条件终端约束、解验证、初始解和外层迭代的文件范围；
• 要求 TDD，并列出 longitudinal-model 与 longitudinal-integration 验收命令；
• 保留 Task 3、Task 4、Task 5 的独立提交边界；
• 要求阶段二结束后生成阶段二交接和阶段三提示词；
• 重复工作树保护、全局行为语义和 OBSERVE_ONLY 限制。

只暂存这两份交接文档，并提交：

git add -- docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md
git diff --cached --name-only
git commit -m "docs: hand off EM rolling planning phase one"

提交后输出一个简短阶段报告，包含两个功能提交、交接提交和两项验收结果，然后立即停止。不要开始 Task 3，也不要在本窗口实施阶段二。

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以上内容是本窗口的完整授权范围。