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编译命令：
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powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1
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1. TrajectoryPoint.cs 已完成
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2. Trajectory2D.cs 下一步
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3. TrajectoryProjection.cs 定义一次投影结果
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4. TrajectoryProjector.cs 实现连续线段投影
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5. TrajectoryBuilder.cs 原始离散点转标准轨迹
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1. VehicleState.cs
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↓
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2. FirstOrderLowPassFilter.cs
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↓
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3. VelocityEstimator2D.cs
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↓
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4. IVehicleStateProvider.cs
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↓
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5. DetourVehicleStateProvider.cs
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private const double LinearVelocityFilterTimeConstantSeconds =
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0.15;
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private const double AngularVelocityFilterTimeConstantSeconds =
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0.20;
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PathTrackingContext.cs
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LateralControlCommand.cs
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ILateralController.cs
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ILongitudinalController.cs
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GcpMotionCommand.cs
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AckermannGcpAllocator.cs
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StanleyLateralController.cs
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PidLongitudinalController.cs
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GcpCommandExecutor.cs
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ParkingGeometricController.cs
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轨迹投影没有进度连续性
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[TrajectoryProjector.cs (line 33)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Trajectory/TrajectoryProjector.cs:33) 每个控制周期都会遍历整条轨迹并选择全局最近线段。
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当前4 m直线、圆弧、普通 S 曲线一般没有问题；但以后遇到自交、回环、相邻平行路径或 Detour 跳变时，投影可能突然跳到另一段轨迹。
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建议在开始复杂曲线测试前增加：
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上一次投影线段索引
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有限前向搜索窗口
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少量允许回退范围
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现阶段测试直线不需要马上改。
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通用轨迹动作没有起点航向保护
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当前直线测试以实时 Detour 位姿作为起点，因此起点位置和航向天然匹配，没有问题。
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但 [TrajectoryTrackingMovement.cs (line 119)](/D:/Users/Desktop/入职培训/停车机器人/MyParking/MultiWheelC/Movements/TrajectoryTrackingMovement.cs:119) 本身允许传入任意世界坐标轨迹。如果将来传入的轨迹起点航向和车辆实际航向差别很大，车辆会直接边走边纠正。
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后续至少应选择一种：
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规划层保证起点位姿和实际车辆一致；
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控制器检查初始航向误差，超限则拒绝启动；
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增加起步航向对齐状态。
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第一阶段建议采用第二种，简单、安全。
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把前后GCP转角分解成两个模态：
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共同转角 = (前GCP转角 + 后GCP转角) / 2
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差动转角 = (前GCP转角 - 后GCP转角) / 2
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