ParkingRobot/AGENTS.md

Karpathy原则

先理解再修改

• 检查实际实现、调用链和现有约束，不凭名称猜测行为。
• 明确必要假设；遇到会显著改变结果的歧义时先说明。

保持简单

• 使用满足当前需求的最小方案。
• 不增加推测性功能、无必要抽象或配置。

精确修改

• 只触碰与当前任务直接相关的代码，保留既有风格和无关改动。
• 清理由本次修改产生的废弃代码，不顺便清理原有无关代码。

面向验证

• 修改前明确可观察的成功标准，修改后运行相关检查。
• 如实报告警告、限制和未验证项。

MyParking项目规则

代码边界

• CommonUsage-MultiVehicleSync是独立的通用底盘库，不反向依赖Shared、M层或C层。
• Shared只包含M/C共享的数据模型、数学方法和底盘适配代码。
• MedullaAdapter负责M层硬件通信、IO和底盘命令。
• MultiWheelC负责C层动作、控制、实验和数据记录。

代码规范

• 新增或修改的类、结构体和方法使用一句话的/// <summary>说明业务用途。
• 单位、坐标系或正负方向不明确时补充说明，不复述代码字面内容。
• Shared统一使用SI单位：m、m/s、rad、rad/s。
• 车体坐标系为X向前、Y向左、逆时针为正；旧接口单位只在边界处转换。
• 角度归一化、最短角差和度弧度转换统一使用Shared/Mathematics/AngleMath.cs，不重复手写。
• 弧度归一化范围为[-π, π)，度归一化范围为[-180°, 180°)。
• 车辆航向可用圆周最短角差；受[-120°, 120°]限制的机械舵角误差必须直接使用目标值减实际值。

控制安全

• 未经明确要求，不改变速度或舵角符号、CAN ID、遥控器映射、机械限位和模式切换策略。
• 修改底盘命令、模式切换或四轮解算时，说明对实际运动的影响。
• 实车测试采用低速、短距离，并确保可以立即停车。

构建验证

• 修改CommonUsage-MultiVehicleSync、Shared、MedullaAdapter或MultiWheelC后，在MyParking目录运行：

powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1

• Release构建在命令末尾追加-Configuration Release。
• 报告各项目的警告和错误，并确认M/C部署包使用同一份CommonUsage.dll。
• 不直接编辑bin、obj、build和output中的产物。
• 不手工覆盖ref/CommonUsage.dll，由构建脚本统一更新。