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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>轨迹执行器的换向安全状态；所有离开 Following 的状态都禁止非零运动，直到方向已确认。</summary>
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public enum GearSwitchState
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/// <summary>正常跟随当前方向段的轨迹运动。</summary>
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Following,
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/// <summary>目标方向不同，正在接近精确换向边界。</summary>
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ApproachingGearSwitch,
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/// <summary>位于换向边界并保持零速度，等待满足停稳 dwell。</summary>
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HoldingZero,
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/// <summary>零速 dwell 已满足；本次更新发送一次方向变更请求。</summary>
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RequestingDirectionChange,
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/// <summary>请求已发出，保持制动直到调用方确认实际方向改变。</summary>
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AwaitingDirectionConfirmation,
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/// <summary>到达 Goal 或 RollingSafetyStop，永久保持零运动。</summary>
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Completed,
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}
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