yuxiang.shen 88f651e0c2 重构横向控制器输出前后GCP目标转角并简化命令分配器

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ClampToTarget.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

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CrabMotionFrameTracker.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

2026-08-05 18:07:01 +08:00

DriverMovements.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

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DstTracker.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

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LineTracking.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

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MotionPlanExecutor.cs

重构横向控制器输出前后GCP目标转角并简化命令分配器

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PrepareWheelsForward.cs

拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

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RotateInPlace.cs

完善原地自转控制逻辑并加入纵向速度死区与实验绘图改进

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TrajectoryTrackingMovement.cs

重构横向控制器输出前后GCP目标转角并简化命令分配器

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