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# 新窗口执行提示词：EM 纵向滚动规划阶段一
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请在一个新的 Codex 窗口中完整粘贴本文件内容，或明确要求 Codex 读取并执行本文件。
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你现在要在仓库 `D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot` 中执行 EM 纵向滚动轨迹规划修复的**阶段一：纵向基础与窗口语义**。
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这是一项代码实施任务，不是重新讨论方案。设计已经确认。本窗口只能完成阶段一，对应原十任务计划中的 Task 1 和 Task 2；完成阶段验收、交接文件和阶段二提示词后必须停止，不得继续实现 Task 3。
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## 必须使用的工作方法
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1. 首先使用 `executing-plans` skill 执行现有计划。
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2. 实现每个 bugfix/feature 时使用 `test-driven-development`：先写失败测试、运行确认失败原因正确，再做最小实现、重新运行确认通过。
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3. 遇到非预期编译错误、测试失败或行为不一致时，先使用 `systematic-debugging` 查明根因，不得盲目放宽阈值。
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4. 声称阶段完成前必须使用 `verification-before-completion`，重新运行全部阶段验收命令。
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5. 不需要重新 brainstorming；已经批准的设计规格是行为依据。
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## 必读文件
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开始实施前完整阅读：
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- `docs/superpowers/specs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning-design.md`
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- `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning.md`
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- `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-four-phase-roadmap.md`
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在十任务计划中，本窗口只能执行：
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- Task 1：完整 jerk 受限停车数学
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- Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约
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计划中的代码片段是实施基线，但在应用前必须与当前仓库接口核对；若代码已发生变化，应做保持设计语义的最小适配，并在交接文件中记录差异。
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## 开始前基线检查
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依次执行并记录结果：
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```powershell
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git branch --show-current
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git status --short
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git log -8 --oneline
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git show --stat --oneline e0ccc0c
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git show --stat --oneline e608299
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```
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预期当前分支为 `trajplanner`，并且至少能找到：
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- `e0ccc0c docs: plan EM longitudinal rolling implementation`
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- `e608299 docs: require stabilized EM stop terminals`
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仓库当前存在大量与本任务无关的用户修改。必须遵守：
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- 不运行 `git reset --hard`、`git checkout -- .`、`git clean` 或任何等价清理命令。
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- 不回退、不格式化、不移动与阶段一无关的文件。
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- 不使用 `git add .` 或 `git add -A`。
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- 提交前使用 `git diff --cached --name-only` 核对暂存区。
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- 如果阶段一目标文件本身已有未提交修改，先检查并保留用户内容，在其基础上最小集成；不能直接覆盖。
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## 不可改变的行为语义
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- `DistanceHorizonMeters` 只决定 LS 可以查看的空间长度。
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- `TimeHorizonSeconds` 只决定一次 ST 优化的未来时间范围。
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- 局部空间窗口末端不是停车点。
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- 只有真实 `Goal` 或 `GearSwitchApproach` 才是停车边界。
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- 纵向模式必须显式区分：
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- `RollingContinuation`
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- `ApproachStopBoundary`
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- `ExactStopAtBoundary`
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- 精确停车最终要支持在 QP 内达到 `S=S_end、U=0、A=0`，并至少保留一个完整 `OutputTimeStepSeconds` 的静止稳定区间。
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- `ZeroSpeedHoldSeconds` 是 QP 时间范围之后的发布保持段，不能从 `TimeHorizonSeconds` 中扣除。
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- 不得通过放宽 jerk、加速度、求解残差或轨迹验证阈值规避问题。
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- 保持 `OBSERVE_ONLY`；不得增加任何底盘控制下发。
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## Task 1：完整 jerk 受限停车数学
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严格按照十任务计划 Task 1 的 TDD 步骤实施。
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### 文件范围
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- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs`
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- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs`
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- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs`
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### 必须产生的接口
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- `JerkLimitedStoppingMath.TryCalculate(double, double, double, double, out JerkLimitedStoppingProfile, out string)`
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- `JerkLimitedStoppingMath.MaximumInitialSpeedForDistance(double, double, double, double, double)`
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- `JerkLimitedStoppingMath.CalculateMaximumStoppedDistance(double, double, double, double, double, double, double)`
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- `JerkLimitedStoppingProfile`，至少表达停车距离、持续时间、末速度和末加速度。
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停车数学必须使用与 ST QP 一致的恒 jerk 离散/分段动力学，能够覆盖初始正加速度、初始负加速度、三角形和梯形减速度轮廓，最终同时释放到零速度和零加速度。
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### 红灯和绿灯命令
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```powershell
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
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```
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先证明新增测试因缺少新能力而失败；实现后必须得到 `PASS longitudinal-model`。
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### Task 1 提交
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只暂存 Task 1 文件，核对暂存区后提交：
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```powershell
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git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs
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git diff --cached --name-only
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git commit -m "feat: add complete jerk-limited stopping math"
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```
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## Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约
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Task 1 提交并通过测试后，严格按照十任务计划 Task 2 的 TDD 步骤实施。
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### 文件范围
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- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs`
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- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs`
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- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs`
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- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs`
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- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs`
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- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs`
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- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs`
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- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs`
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### 必须产生的接口和行为
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- `EmLongitudinalMode` 三种模式。
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- `LongitudinalTerminalSchedule.GetStabilizationStartIndex(IReadOnlyList<double>, double)`。
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- `PlanningHorizonSelection` 显式保存：
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- `WindowEndReferenceS`
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- `WindowEndBoundaryType`
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- `LongitudinalMode`
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- `StopBoundaryReferenceS`
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- `HasStopBoundary`
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- `LongitudinalPlanningInput` 分离路径上界、真实停车边界和纵向模式。
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- 选择顺序必须是：
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1. 识别当前方向段的真实边界；
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2. 用 Task 1 的完整 jerk 模型检查最小停车距离；
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3. 只用 `DistanceHorizonMeters` 截取 LS 空间窗口；
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4. 真实边界不在窗口内时选择 `RollingContinuation`；
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5. 边界已在窗口内但本次时间范围无法形成稳定停车时选择 `ApproachStopBoundary`；
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6. 能在时间范围内停车并留出内部稳定区间时选择 `ExactStopAtBoundary`。
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- `EmPlanningRequestValidator` 必须检查前视停车余量、时间步、时间范围和内部稳定区间组合，不允许无效配置进入求解器。
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### 红灯和绿灯命令
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```powershell
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
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```
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先证明模式/属性/行为测试失败；实现并更新所有直接构造调用后，必须得到：
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```text
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PASS foundation
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PASS longitudinal-model
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```
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### Task 2 提交
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只暂存 Task 2 文件，核对暂存区后提交：
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```powershell
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git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs
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git diff --cached --name-only
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git commit -m "feat: separate rolling horizons from stop boundaries"
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```
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若为修复编译必须改动直接调用者，使用明确路径单独加入，并在提交前解释原因；仍然禁止把其他脏文件带入提交。
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## 阶段一最终验收
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Task 1 和 Task 2 完成后，从当前代码状态重新运行，不得引用之前的测试输出：
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```powershell
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
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dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
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git diff --check
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git log -5 --oneline
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git status --short
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```
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验收时同时人工确认：
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- 普通 5 m 局部窗口不会因为 `TimeHorizonSeconds=2s` 而被解释为必须在两秒内走完 5 m。
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- Rolling 局部窗口末端不再具有“停车边界”身份。
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- Goal/GearSwitch 边界进入窗口但暂时无法稳定停车时是 `ApproachStopBoundary`，不是失败，也不是强制零速。
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- 精确停车模式为至少一个 QP 内部静止时间步保留了明确的调度信息。
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## 阶段结束交接——必须执行
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验收通过后使用 `writing-plans`，根据**实际提交和实际接口**完成以下两份文件：
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1. 阶段一交接：
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`docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md`
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2. 阶段二精细提示词：
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`docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md`
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阶段一交接必须包含：
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- 开始基线提交和结束提交；
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- Task 1、Task 2 各自的提交号；
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- 实际修改/新增文件；
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- 最终接口签名和与原计划不同之处；
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- 全部验证命令、退出码和关键 PASS 输出；
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- 遗留问题、未验证内容和目标机限制；
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- 阶段二可依赖的明确事实。
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阶段二提示词必须：
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- 引用阶段一真实提交号和交接文件；
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- 只覆盖原计划 Task 3～5；
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- 明确速度包络、QP 条件终端约束、解验证、初始解和外层迭代的文件范围；
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- 要求 TDD，并列出 `longitudinal-model` 与 `longitudinal-integration` 验收命令；
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- 保留 Task 3、Task 4、Task 5 的独立提交边界；
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- 要求阶段二结束后生成阶段二交接和阶段三提示词；
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- 重复工作树保护、全局行为语义和 `OBSERVE_ONLY` 限制。
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只暂存这两份交接文档，并提交：
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```powershell
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git add -- docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md
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git diff --cached --name-only
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git commit -m "docs: hand off EM rolling planning phase one"
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```
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提交后输出一个简短阶段报告，包含两个功能提交、交接提交和两项验收结果，然后**立即停止**。不要开始 Task 3，也不要在本窗口实施阶段二。
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以上内容是本窗口的完整授权范围。
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