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EM 观察网页可视化阶段 07 交接
状态：完成
阶段目标：完成集成计划 Task 6–7：MovementTest 的回环网页会话生命周期、一次性故障隔离、可选原生 Painter、插件 DLL 原子打包和操作文档；保持 OBSERVE_ONLY，不进行实车验收。
基线提交：819ff7324b4242ba9fad158618b49a49d76e93f2（启动时分支 trajplanner，批准设计 b0b79e5 与 phase-06 实现提交均为祖先）。
实现提交：
fbd3ba6feat: host EM observation dashboard6034568docs: package EM observation dashboard
修改文件：
ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationVisualizationPublisher.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.csClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.csClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.csClumsyPilot/scripts/Publish-ClumsyPilotPlugin.ps1ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/PluginPackagingChecks.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/README.mdClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md
新增或确认的接口：
- 内部
ITrajectoryObservationVisualizationSink提供Start、Publish、Stop；生产 sink 包装一个PlanningVisualizationSession，验证宿主注入记录/抛错 sink，不模拟网页类库。 TrajectoryObservationVisualizationPublisher仅在启用且到达WebRefreshRateHz门控点时构建动态快照；第一次网页快照、服务或适配器异常会停止 sink、仅记录一次中文原因并永久熔断本会话网页输出，观察循环继续。EnableWebVisualization=false不创建网页静态/动态快照或历史，也不启动服务；成功 bootstrap 后才建立静态快照、记录完整 token URI，并把浏览器启动失败与服务生命周期隔离。- 原生 Painter 不再静态预创建；只在
EnableNativePainterVisualization=true的会话内创建。TestStop()、会话替换和当前会话故障会幂等停止网页、释放端口并清理既有 Painter。 - 实际 tick 使用
controller.ActiveSegment、当前/上一轨迹和当前循环信息创建网页快照；不在观察循环等待网页序列化或客户端。 - 发布脚本只从显式
ManagedDll同级目录解析TrajectoryPlanningVisualization.dll，先将其复制进 staging，再保留既有 root 防护、OSQP hash、原子交换与恢复逻辑。插件精确树现为ClumsyPilot.dll、TrajectoryPlanningVisualization.dll、osqp.dll和三份 OSQP 许可证。
验证命令与结果：
- RED：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation，退出1；首个有效错误为缺少ITrajectoryObservationVisualizationSink，确认新 seam 尚未实现。 - GREEN：同一
trajectory-observation命令，退出0，输出PASS trajectory-observation；验证 throwing sink 单次熔断、20 Hz tick 下 10 Hz 最多 11 帧、禁用网页不建快照、Painter 源码惰性创建。 - Task 7 RED：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- plugin-package，退出1；精确包树缺少plugins/TrajectoryPlanningVisualization.dll。 - 最终
trajectory-observation，退出0，输出PASS trajectory-observation。 - 最终
plugin-package连续两次均退出0，均输出PASS plugin-package；验证精确包树、程序集名TrajectoryPlanningVisualization和无 staging/backup 残留。 dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj，退出0，输出PASS trajectory-planning-visualization。dotnet build ClumsyPilot/ClumsyPilot.csproj -p:ExcludeLegacyAutoAvoidance=true，退出0，输出0 个警告 / 0 个错误。rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest无匹配，确认运行观察源码没有执行器调用。git diff --check fbd3ba6^..6034568 -- <Task 6–7 文件>，退出0；并以git diff-tree核对两个实现提交的精确文件树和插件输出契约。
未运行的验证及原因：未执行 Task 8 的 30 秒网页烟雾会话或任何实车观察/验收；本阶段授权范围严格限于 Task 6–7。
已知警告或遗留问题：trajectory-observation 编译时仍可见 phase-06 已记录的两条非本阶段 obsolete 警告：MovementTests.TireFollowing.cs 的 Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth 与 TireFollowing.cs 的 MultiWheelChassis.GetSteerWheels()。Task 7 首次 GREEN 尝试曾在 staging Directory.Move 处遇到瞬时 Windows 拒绝访问；随后以同一脚本在独立临时目录连续两次原子交换成功，且最终 plugin-package 连续两次通过，未修改既有交换/恢复机制。
与原计划的偏差：无功能偏差。计划文件列出的 TrajectoryObservationPresentation.cs 无需修改：其 Painter 获取仍在实例字段初始化中，而实例本身已被 MovementTest 的会话级开关完全隔离，避免无关重写。
下一阶段注意事项：仅可在新窗口执行 Task 8 自动化与受监督实车观察；必须保持 OBSERVE_ONLY，不得把网页或轨迹输出接入任何车辆写接口。先运行完整自动化入口，再按清单记录网页烟雾和实车结果；若实车不可用，必须明确标为待验收。