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C#
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>
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/// 世界坐标与 Frenet 参考之间投影和边界判定的容差配置。
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/// </summary>
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public sealed class FrenetConfiguration
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{
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/// 世界姿态投影到方向段所允许的最大欧氏距离；单位 m，默认值 0.50，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double MaximumProjectionDistanceMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// Frenet 重建中 <c>1-kappa*l</c> 的最小绝对安全余量；无量纲，默认值 0.20，必须为大于 0 且小于 1 的有限值。
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/// </summary>
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public double MinimumFrenetDenominator { get; set; }
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/// <summary>
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/// 判断投影是否锚定在段边界的距离容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
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/// </summary>
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public double BoundaryAnchorToleranceMeters { get; set; }
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/// <summary>
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/// 复制当前 Frenet 配置；输入为当前三个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
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/// </summary>
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internal FrenetConfiguration Copy()
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{
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return new FrenetConfiguration
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{
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MaximumProjectionDistanceMeters = MaximumProjectionDistanceMeters,
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MinimumFrenetDenominator = MinimumFrenetDenominator,
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BoundaryAnchorToleranceMeters = BoundaryAnchorToleranceMeters,
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};
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}
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}
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