ParkingRobot/docs/detour-information-checklist.md

Detour 信息确认清单

用途：向 Detour 负责人确认控制程序使用定位结果所必需的信息。当前不需要 Detour 源码，接口说明或书面答复即可。

1. getCartLocation() 字段定义

• x、y、theta、tick、l_step 分别表示什么。
• 各字段的单位、正方向和坐标系。
• theta 的取值范围，例如 [-180°, 180°]。
• 一次调用返回的字段是否属于同一个定位帧。

2. tick 的准确含义

• 是传感器采集时刻、SLAM 计算时刻，还是接口返回时刻。
• 单位、更新频率、是否单调递增，以及是否可能重置或回绕。
• 多台车的 tick 是否来自同步时钟，能否用于多车位姿时间对齐。

3. 定位延迟与更新方式

• 输出位姿通常比真实运动滞后多少毫秒。
• getCartLocation() 是否返回最近一次缓存结果。
• 原地自转时更新频率或延迟是否会明显变化。

4. l_step 的含义

• 它表示优化迭代次数、定位质量、匹配状态，还是其他指标。
• 为什么原地自转时可能从 2～4 上升到几十甚至上百。
• 是否有官方推荐的正常、退化和不可用阈值。

5. 坐标跳变与重定位行为

• 重定位、回环优化或匹配失败恢复后，x/y/theta 是否可能永久跳变。
• 跳变后是否仍处于原来的地图坐标系。
• 是否存在“正在重定位”“定位丢失”“地图坐标调整”等状态标志。

6. 可用的定位质量接口

• 除 l_step 外，能否获得匹配得分、协方差、置信度、定位状态或错误码。
• Detour 官方建议控制程序依据哪些条件接受或拒绝一帧位姿。

优先级

最优先确认第 2、4、5、6 项。拿到这些信息后，可确定 MultiWheelC/StateEstimation 中时间同步、跳变连续化、自转短时预测和安全停止规则的最终设置。