Update multi-vehicle sync and crab walk docs
This commit is contained in:
@@ -117,20 +117,61 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
|
||||
| `MultiVehicleUseDetect` | 启用互识别纠正 **+ 安全门**（任一车检测不到邻车→整队停车） | `true` |
|
||||
| `MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac` | 互识别补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
|
||||
| `MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 互识别补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
|
||||
| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | SLAM 编队保持补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
|
||||
| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | SLAM 补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
|
||||
| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | **车队内姿态纠正**（SLAM 逐车编队保持）补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
|
||||
| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 车队内姿态纠正上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
|
||||
| `SingleCarSyncPrecisionXy` / `SingleCarSyncPrecisionTh` | 对齐精度 / 补偿死区(mm/deg) | `10 / 0.2` |
|
||||
| `PosAvailable` | 是否启用 Detour 定位 | `true` |
|
||||
| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **仅**控制"定位是否参与**车队内姿态纠正**"（即上面的 `PosBias*` 补偿）；**不影响**"整个车队姿态的计算" | `false` |
|
||||
|
||||
**`MultiVehicleSyncUseDetour` 语义（重要，勿混淆）**
|
||||
|
||||
该开关只切换 **"车队内姿态纠正"**（用 SLAM 逐车把每台车纠回其编队 slot，即 `PosBias*` 补偿），**不**切换 **"整个车队姿态的计算"**：
|
||||
|
||||
| 用途 | 是否受该开关控制 | 说明 |
|
||||
|------|------------------|------|
|
||||
| 车队内姿态纠正（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | **是**（false=关闭，仅靠编队几何/互识别保持队形） | 唯一开关点 |
|
||||
| 反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门、原地旋转判停航向 | **否，始终用 Detour** | 自动模式整队姿态恒依赖全局定位 |
|
||||
|
||||
- 即使 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，**自动模式主车仍调用 `getCartLocation()`** 反推车队中心；若无有效全局定位则该调用阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车），定位恢复后自动继续。
|
||||
- `false` 适用于：SLAM 两车相对精度不佳、希望只靠互识别/编队几何保持队形，但整车队的绝对位姿仍由 Detour 驱动（如自动循路径）。
|
||||
|
||||
**要点**
|
||||
|
||||
- `MultiVehicleUseDetect=true` 时若 2 腿检测没锁定，`fleetVx` 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。
|
||||
- SLAM 补偿（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
|
||||
- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0，仅靠互识别维持间距。
|
||||
- 车队内姿态纠正（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
|
||||
- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0 或 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，仅靠互识别维持间距（整车队姿态仍由 Detour 计算）。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 6. 常见坑位（排查清单）
|
||||
## 6. 自动蟹行动作（FleetCrabWalk / MovementTest「车队联动-自动蟹行」）
|
||||
|
||||
在 Clumsy 侧 MovementTest 面板触发，以**当前车队中心**为起点，构造一条与车队朝向夹角 `FleetCrabAngleDeg`、长度 `FleetCrabLengthMm` 的**直线路径**，执行侧复用 FleetRemote 已验证丝滑的脚本手动等价输入（`MultiVehicleScriptEnabled + mode=1`）让整队**斜向平移（蟹行）**：
|
||||
|
||||
- 动作每拍读取主车 Detour 反推车队中心，计算直线进度 `along`、横向偏差 `lateral` 和剩余距离 `remain`。
|
||||
- 横向偏差只转成一个**小幅、带斜率限制的蟹行方向修正**，再写入 `MultiVehicleScriptVx/Vy`；`TickMultiVehicle` 仍按手动蟹行逻辑合成 `frontTh==rearTh` 并广播从车。
|
||||
- 这样保留手动蟹行的平滑执行链路，同时让自动动作具备温和的路径纠偏；避免旧几何控制器 `bias/dTh` 直接叠到 gcp 时出现舵角阶跃。
|
||||
- **前提**：在**主车**（`MultiVehicleMasterEndpoint="/"`）上运行，且主车有 Detour 定位（用于反推车队中心起点）。
|
||||
|
||||
| 字段（`clumsy.json` → `msConf`） | 含义 | 默认值 |
|
||||
|------|------|--------|
|
||||
| `FleetCrabAngleDeg` | 蟹行路径**与当前车队朝向的夹角**(deg，逆时针为正)。决定斜行方向：0=正前方，90=正左方平移，-90=正右方。稳态下即各舵轮的蟹行角 | `45` |
|
||||
| `FleetCrabLengthMm` | 蟹行路径**长度**(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束 | `2000` |
|
||||
| `FleetCrabSpeed` | 蟹行**行驶速度**(m/s) | `0.2` |
|
||||
| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 兼容旧几何控制器实现的 gcp 舵角上限；当前脚本手动等价实现不直接使用 | `95` |
|
||||
| `FleetCrabCorrectionGain` | 横向误差纠偏增益。增大后收敛更快，但更容易出现方向摆动 | `1` |
|
||||
| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大纠偏越强 | `8` |
|
||||
| `FleetCrabCommandAccel` | `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²)，抑制纠偏方向突变 | `0.4` |
|
||||
| `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg` | mode=1 蟹行舵角上限，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；`-95°` 在默认 120° 内会直接下发 | `120` |
|
||||
|
||||
**行为要点 / 注意**
|
||||
|
||||
- 当前实现不走 `MultiVehicleAuto*`/`MultiVehicleSendMotion`，也不再临时改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`；结束/急停会清零脚本字段。
|
||||
- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd(Vx,Vy)`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `frontTh≈rearTh`、是否有 POS/Detect 补偿，以及 `CRAB in/raw/limit/rev` 是否在舵角上限内保持连续表达。
|
||||
- `MultiVehicleUseDetect=true` 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。
|
||||
- Playground 双车场景的 `actuator.maxSteeringAngle` 也必须与该上限一致；若仍为 `90`，Clumsy 发出的 `-98°` 纠偏会在仿真执行层被夹回 `-90°`，表现为纯横移路径无法收敛。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 7. 常见坑位（排查清单）
|
||||
|
||||
- **组不成队 / `ready=false`**：`MultiVehicleFleetNum` 与实际车数不符；从车 `MultiVehicleMasterEndpoint` 没指向主车端口；`soTag` 不匹配。
|
||||
- **摇杆无反应**：`MultiVehicleUseDetect=true` 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。
|
||||
@@ -140,7 +181,7 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 7. 参考：Playground 双车验证值速查
|
||||
## 8. 参考：Playground 双车验证值速查
|
||||
|
||||
```jsonc
|
||||
// clumsy.json -> msConf （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值）
|
||||
@@ -155,7 +196,17 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
|
||||
"SyncThAccPerSec": 30,
|
||||
"MultiVehicleMasterEndpoint": "/", // 从车: "127.0.0.1:8008"
|
||||
"PlaygroundRobotName": "agv_multi_1", // 从车: "agv_multi_2"
|
||||
"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1" // 从车: *_2
|
||||
"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1", // 从车: *_2
|
||||
|
||||
// 自动蟹行动作（见 §6，仅主车触发）
|
||||
"FleetCrabAngleDeg": 45,
|
||||
"FleetCrabLengthMm": 2000,
|
||||
"FleetCrabSpeed": 0.2,
|
||||
"FleetCrabGcpThetaThreshold": 95,
|
||||
"FleetCrabCorrectionGain": 1.0,
|
||||
"FleetCrabCorrectionAngleDeg": 8,
|
||||
"FleetCrabCommandAccel": 0.4,
|
||||
"MultiVehicleCrabSteerLimitDeg": 120
|
||||
```
|
||||
|
||||
```text
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user