Update multi-vehicle sync and crab walk docs

MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs

@@ -3,6 +3,7 @@ using System.Numerics;
 using ClumsyCore;
 using ClumsyCore.Interfaces;
 using ClumsyCore.Pilot;
+using FundamentalLib;
 using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Movements;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot;
@@ -13,6 +14,8 @@ public class ChassisController : MovementDefinition<MultiWheelGeometricControlle
 {
     public float BaseSpeed = Configuration.conf.basicSpeed;
 
+    private DateTime _sendMotionDbgLast = DateTime.MinValue;
+
     public override MultiWheelGeometricController Get()
     {
         return new MultiWheelGeometricController
@@ -45,25 +48,52 @@ public class ChassisController : MovementDefinition<MultiWheelGeometricControlle
 
             MultiVehicleSendMotion = (speed, frontTh, rearTh, idealPos, idealAngle) =>
             {
-                PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoEnabled = true;
+                var self = PilotDefinition.Self;
-                lock (PilotDefinition.Self.MultiVehicleFleet)
+                self.MultiVehicleAutoEnabled = true;
+                // A: 用固定锁对象（不再锁会被替换的字段引用）。
+                int fleetCnt;
+                lock (self.FleetLock)
+                    fleetCnt = self.MultiVehicleFleet.Count;
+
+                // 诊断（节流 ~300ms）：确认回调被调用、编队是否就绪、是否因数量不符提前 return（导致不下发速度）。
+                if ((DateTime.Now - _sendMotionDbgLast).TotalMilliseconds >= 300)
                 {
-                    if (PilotDefinition.Self.MultiVehicleFleet.Count != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum)
+                    _sendMotionDbgLast = DateTime.Now;
-                        return;
+                    DLog.Log(
+                        $"SENDMOTION speed={speed:0.000} fTh={frontTh:0.0} rTh={rearTh:0.0} " +
+                        $"ideal=({idealPos.X:0},{idealPos.Y:0},{idealAngle:0.0}) " +
+                        $"editCnt={fleetCnt}/{PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum} " +
+                        $"earlyReturn={fleetCnt != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum}",
+                        "FleetCrabDbg");
                 }
 
-                PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoVx = speed;
+                if (fleetCnt != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum)
-                PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoFrontTh = frontTh;
+                    return;
-                PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoRearTh = rearTh;
+
+                self.MultiVehicleAutoVx = speed;
+                self.MultiVehicleAutoFrontTh = frontTh;
+                self.MultiVehicleAutoRearTh = rearTh;
+                // D: 透传路径控制器算出的理想车队中心位姿（此前被丢弃），供各车按 layout 做前馈。
+                self.MultiVehicleAutoIdealX = idealPos.X;
+                self.MultiVehicleAutoIdealY = idealPos.Y;
+                self.MultiVehicleAutoIdealTh = idealAngle;
+                self.MultiVehicleAutoHasIdeal = true;
+                // B: 标记命令新鲜度。路径结束/早退/卡顿不再刷新此时刻 → 主车超时后清零速度，避免滑行。
+                self.MultiVehicleAutoCmdTime = DateTime.Now;
             },
 
-            MultiVehicleGetFleetPos = () => new Location
+            // G: 读取车队中心原子快照，避免跨线程读到撕裂的 x/y/th 组合。
+            MultiVehicleGetFleetPos = () =>
             {
-                x = PilotDefinition.Self.CenterX,
+                var snap = PilotDefinition.Self.GetFleetCenterSnapshot();
-                y = PilotDefinition.Self.CenterY,
+                return new Location
-                th = PilotDefinition.Self.CenterTh,
+                {
+                    x = snap.X,
+                    y = snap.Y,
+                    th = snap.Th,
                     l_step = 1,
                     tick = DateTime.Now.Ticks
+                };
             }
         };
     }

MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs

@@ -7,8 +7,10 @@ using ClumsyCore.Pilot;
 using FundamentalLib;
 using CommonUsage.Chassis;
 using CommonUsage.Mathematics;
+using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Movements;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot;
+using MDCSToolBox.Clumsy.Tracks;
 
 namespace MultiWheelC;
 
@@ -124,6 +126,473 @@ public class MultiRotateMovementTest : MovementTest
     }
 }
 
+// ===== 车队联动-原地旋转动作 =====
+// 等价于 FleetRemote 的「原地旋转」模式（已实测可用）：FleetRemote 通过 Medulla 手动 IO
+// (MultiVehicleManualEnabled + Mode=2 + Vth) 驱动 PilotDefinition.TickMultiVehicle 绕车队中心旋转。
+// 手动 IO 是 [AsLowerIO]（Medulla→Clumsy，每周期回写），Clumsy 侧动作直接写会被覆盖；
+// 因此本动作改用 Clumsy 内部脚本字段 MultiVehicleScript*（TickMultiVehicle 已将其作为手动等价输入），
+// 不写一行底盘指令——实际的 SendRotateMotion + PI 纠偏 + 向从车广播均由 TickMultiVehicle 完成。
+//
+// 前提：在「主车」(MultiVehicleMasterEndpoint == "/") 的 Clumsy 上运行，且从车已注册(编队就绪)。
+// 停止条件：主车 SLAM 朝向累计转过 |TargetDeltaDeg|（刚体原地旋转，整车朝向变化量 == 车队转角）；
+//          无定位时退化为按 |TargetDeltaDeg| / |Omega| 估算时长；并带安全超时。
+public class FleetRotateInPlace : MovementDefinition
+{
+    /// <summary>角速度大小(deg/s)；实际方向由 TargetDeltaDeg 的符号决定。</summary>
+    public float Omega = 15f;
+
+    /// <summary>目标相对转角(deg，带符号，+ 为逆时针)。</summary>
+    public float TargetDeltaDeg = 90f;
+
+    /// <summary>到位角度精度(deg)。</summary>
+    public float ArriveDeg = 1.5f;
+
+    /// <summary>减速区宽度(deg)：剩余角度小于此值时，角速度按剩余比例线性降到 MinOmega，抑制惯性超调。</summary>
+    public float SlowDeg = 25f;
+
+    /// <summary>减速区末段最小角速度(deg/s)：避免越接近目标越慢、长尾停不下/到不了位。</summary>
+    public float MinOmega = 3f;
+
+    /// <summary>缓启动角加速度(deg/s²)：起步时角速度从 0 按此斜率爬升到巡航值，抑制起步抖动/队形骤偏。仅作用于起步加速，&lt;=0 关闭缓启动（阶跃起步）。</summary>
+    public float AccelDegPerSec2 = 20f;
+
+    /// <summary>
+    /// 是否用 Detour 主车航向闭环判停（读 getCartLocation().th 累计实际转角，到 |TargetDeltaDeg| 停）。
+    /// 与 MultiVehicleSyncUseDetour 解耦：转到指定角度需要角度反馈，故默认 true。
+    /// false 时退化为按估算时长开环停止（实际转速≠指令时不精确）。注意 true 时若无有效全局定位，
+    /// getCartLocation() 会阻塞（与单车 MultiRotateToWorldAngle 行为一致）。
+    /// </summary>
+    public bool UseDetourHeading = true;
+
+    // 注：不设超时上限——旋转持续到到位（或无定位时按估算时长结束），或被 Stop()/TestStop() 主动中止。
+
+    /// <summary>到位后保持脚本使能、角速度归零的安定时长(s)，让纠偏把队形稳住再撤离。</summary>
+    public float SettleSec = 0.5f;
+
+    private void ClearScript()
+    {
+        var self = PilotDefinition.Self;
+        self.MultiVehicleScriptVx = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVy = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        self.MultiVehicleScriptEnabled = false;
+    }
+
+    public void Stop() => ClearScript();
+
+    public override IEnumerable<bool> Get()
+    {
+        var self = PilotDefinition.Self;
+        var conf = PilotDefinition.Conf;
+
+        if (conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/")
+        {
+            Hedingben.ToastText("车队原地旋转需在主车(主车端点=\"/\")运行", "FleetRotate");
+            yield break;
+        }
+
+        var dir = Math.Sign(TargetDeltaDeg);
+        if (dir == 0) dir = 1;
+        var maxOmega = Math.Abs(Omega);
+        var minOmega = Math.Min(Math.Abs(MinOmega), maxOmega); // 最小不超过最大
+        var slowDeg = Math.Max(1e-3f, SlowDeg);                // 减速区宽度
+        var accel = AccelDegPerSec2;                           // 缓启动角加速度，仅作用于起步，<=0 关闭
+        var targetMag = Math.Abs(TargetDeltaDeg);
+
+        var hasPos = UseDetourHeading;
+        var prevTh = hasPos ? (float)DetourInterface.getCartLocation().th : 0f;
+        var startTh = prevTh;
+        var accumulated = 0f; // 累计带符号转角(deg)
+        var start = DateTime.Now;
+        var lastTime = start;
+        var lastLog = DateTime.MinValue;
+        var cmdMag = 0f;      // 当前实际下发角速度大小(deg/s)，缓启动从 0 斜坡爬升
+        // 无定位按时长估算时，补上缓启动斜坡少转的等效时间(≈ maxOmega/(2·accel))，使时长更接近目标角。
+        var estDuration = maxOmega > 1e-3 ? targetMag / maxOmega : 0;
+        if (accel > 1e-3) estDuration += maxOmega / (2 * accel);
+
+        DLog.Log(
+            $"START target={TargetDeltaDeg:0.0} dir={dir} omega={maxOmega:0.0} accel={accel:0.0} " +
+            $"slowDeg={slowDeg:0.0} minOmega={minOmega:0.0} useDetourHeading={hasPos} startTh={startTh:0.00} " +
+            $"estDuration={estDuration:0.00}s syncUseDetour={conf.MultiVehicleSyncUseDetour}",
+            "FleetRotateDbg");
+
+        // 使能脚本驱动的原地旋转（mode2）。TickMultiVehicle 后台循环据此执行旋转并广播给从车。
+        // 起步从 0 角速度开始，由缓启动斜坡爬升，避免阶跃下发导致队形骤偏/抖动。
+        self.MultiVehicleScriptVx = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVy = 0;
+        self.MultiVehicleScriptMode = 2;
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        self.MultiVehicleScriptEnabled = true;
+
+        var stopReason = "stop()";
+        while (true)
+        {
+            var now = DateTime.Now;
+            var dt = (float)Math.Min(0.2, Math.Max(0, (now - lastTime).TotalSeconds));
+            lastTime = now;
+            var elapsed = (now - start).TotalSeconds;
+
+            float desiredMag;
+            float curTh = 0f, remaining = 0f, actualRate = 0f;
+            if (hasPos)
+            {
+                curTh = (float)DetourInterface.getCartLocation().th;
+                var step = (float)CommonMath.ThDiff(curTh, prevTh); // 本帧实际转角(逆时针为正)
+                accumulated += step;
+                actualRate = dt > 1e-3 ? step / dt : 0f;            // 实际角速率(deg/s)，用于对比指令
+                prevTh = curTh;
+
+                remaining = targetMag - Math.Abs(accumulated);
+                if (remaining <= ArriveDeg) { stopReason = "arrived"; break; }
+
+                // 减速区：剩余角度 < SlowDeg 时，目标角速度按剩余比例线性降到 MinOmega，
+                // 使切断指令瞬间残余动量足够小，抑制惯性滑行造成的超调。宽度直观、便于现场调试。
+                desiredMag = remaining < slowDeg
+                    ? Math.Max(minOmega, maxOmega * (remaining / slowDeg))
+                    : maxOmega;
+            }
+            else
+            {
+                // 无定位：按时长估算，无法测角，目标维持巡航速度到估算时长（仅缓启动整形）。
+                desiredMag = maxOmega;
+                if (elapsed >= estDuration) { stopReason = "estDuration"; break; }
+            }
+
+            // 缓启动：只对“加速(目标>当前)”按角加速度限斜率，让起步平滑爬升；
+            // “减速(目标<当前)”跟随上面的减速曲线立即下调，保证及时刹车不超调。
+            if (accel > 1e-3 && desiredMag > cmdMag)
+                cmdMag = Math.Min(desiredMag, cmdMag + accel * dt);
+            else
+                cmdMag = desiredMag;
+
+            self.MultiVehicleScriptVth = dir * cmdMag;
+
+            // 落盘诊断(节流~150ms)：实际航向/累计转角/实际角速率 vs 指令角速率，定位"开环转速不足"。
+            if ((now - lastLog).TotalMilliseconds >= 150)
+            {
+                lastLog = now;
+                DLog.Log(
+                    hasPos
+                        ? $"t={elapsed:0.00}s curTh={curTh:0.00} acc={accumulated:0.0} remain={remaining:0.0} " +
+                          $"cmdW={dir * cmdMag:0.0} actualW={actualRate:0.0} (实际/指令={(Math.Abs(cmdMag) > 1e-3 ? actualRate / (dir * cmdMag) : 0):0.00})"
+                        : $"t={elapsed:0.00}s/{estDuration:0.00}s (无航向反馈,开环按时长) cmdW={dir * cmdMag:0.0}",
+                    "FleetRotateDbg");
+            }
+
+            Hedingben.ToastText(
+                hasPos
+                    ? $"车队原地旋转 目标{TargetDeltaDeg:0.0}° 已转{accumulated:0.0}° 余{targetMag - Math.Abs(accumulated):0.0}° ω={cmdMag:0.0}"
+                    : $"车队原地旋转(无定位,按时长) {elapsed:0.0}/{estDuration:0.0}s ω={cmdMag:0.0}",
+                "FleetRotate");
+
+            yield return true;
+        }
+
+        // 到位：角速度先归零，保持脚本使能让 TickMultiVehicle 的 PI 把队形稳住一小段时间再撤离。
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        var settleEnd = DateTime.Now.AddSeconds(Math.Max(0, SettleSec));
+        while (DateTime.Now < settleEnd)
+            yield return true;
+
+        ClearScript();
+        DLog.Log(
+            $"DONE reason={stopReason} 累计转角={accumulated:0.0}° 目标={TargetDeltaDeg:0.0}° " +
+            $"用时={(DateTime.Now - start).TotalSeconds:0.00}s useDetourHeading={hasPos}",
+            "FleetRotateDbg");
+        Hedingben.ToastText($"车队原地旋转完成({stopReason}) 累计{accumulated:0.0}°", "FleetRotate");
+    }
+}
+
+[MovementTest(name = "车队联动-原地旋转")]
+public class FleetRotateInPlaceTest : MovementTest
+{
+    private FleetRotateInPlace _proc;
+    private DriveTask _task;
+
+    public override void Test()
+    {
+        _proc = new FleetRotateInPlace
+        {
+            Omega = PilotDefinition.Conf.FleetRotateOmega,
+            TargetDeltaDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateTargetDeltaDeg,
+            ArriveDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateArriveDeg,
+            SlowDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateSlowDeg,
+            MinOmega = PilotDefinition.Conf.FleetRotateMinOmega,
+            AccelDegPerSec2 = PilotDefinition.Conf.FleetRotateAccel,
+            SettleSec = PilotDefinition.Conf.FleetRotateSettleSec,
+            UseDetourHeading = PilotDefinition.Conf.FleetRotateUseDetourHeading
+        };
+        _task = new DriveTask(_proc.Get());
+        _task.Wait();
+    }
+
+    public override void TestStop()
+    {
+        _proc?.Stop();
+        _task?.Stop();
+    }
+}
+
+// ===== 车队联动-自动蟹行动作 =====
+// 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 x、长度 y 的直线路径；执行侧复用
+// TickMultiVehicle 的脚本手动等价输入(mode=1)，也就是 FleetRemote 手动蟹行同一条下发链路。
+//
+// 手动蟹行已验证丝滑，自动动作只额外做两件事：
+// 1) 读取主车 Detour 反推车队中心，计算沿直线的进度和横向偏差；
+// 2) 用小幅、带斜率限制的方向修正写 MultiVehicleScriptVx/Vy，避免几何控制器 bias/dTh 阶跃造成抖动。
+//
+// 与 FleetRemote 手动蟹行(mode==1)对照：TickMultiVehicle 仍负责合成 frontTh==rearTh 的蟹行舵角并广播给从车。
+//
+// 前提：在主车(MultiVehicleMasterEndpoint=="/")运行，且主车有 Detour 定位。
+public class FleetCrabWalk : MovementDefinition
+{
+    /// <summary>与当前车队朝向的夹角(deg，逆时针为正)。</summary>
+    public float CrabAngleDeg = 45f;
+
+    /// <summary>路径长度(mm)。</summary>
+    public float CrabLengthMm = 2000f;
+
+    /// <summary>行驶速度(m/s)。</summary>
+    public float CrabSpeed = 0.2f;
+
+    /// <summary>兼容旧配置；当前脚本手动等价实现不再直接使用几何控制器 gcp 上限。</summary>
+    public float GcpThetaThreshold = 95f;
+
+    /// <summary>横向误差转向增益，沿用 Stanley 形式：atan(gain * lateral / speed)。</summary>
+    public float CorrectionGain = 1f;
+
+    /// <summary>自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大收敛越快。</summary>
+    public float CorrectionAngleThreshold = 8f;
+
+    /// <summary>脚本 Vx/Vy 命令斜率限制(m/s^2)，避免纠偏量变化造成舵角阶跃。</summary>
+    public float CommandAccel = 0.4f;
+
+    private bool _stopping;
+
+    private void Cleanup()
+    {
+        var self = PilotDefinition.Self;
+        self.MultiVehicleScriptVx = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVy = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        self.MultiVehicleScriptMode = 0;
+        self.MultiVehicleScriptEnabled = false;
+        self.MultiVehicleAutoVx = 0;
+        self.MultiVehicleAutoFrontTh = 0;
+        self.MultiVehicleAutoRearTh = 0;
+        self.MultiVehicleAutoHasIdeal = false;
+        self.MultiVehicleAutoEnabled = false;
+    }
+
+    public void Stop()
+    {
+        _stopping = true;
+        Cleanup();
+    }
+
+    private static float Slew(float current, float target, float maxStep)
+    {
+        var diff = target - current;
+        if (Math.Abs(diff) <= maxStep) return target;
+        return current + Math.Sign(diff) * maxStep;
+    }
+
+    public override IEnumerable<bool> Get()
+    {
+        var self = PilotDefinition.Self;
+        var conf = PilotDefinition.Conf;
+        _stopping = false;
+
+        DLog.Log(
+            $"ENTER master?={conf.MultiVehicleMasterEndpoint == "/"} endpoint={conf.MultiVehicleMasterEndpoint} " +
+            $"fleetNum={conf.MultiVehicleFleetNum} useDetect={conf.MultiVehicleUseDetect} " +
+            $"syncUseDetour={conf.MultiVehicleSyncUseDetour} useIdealCenter={conf.MultiVehicleAutoUseIdealCenter} " +
+            $"manualLike=true corrGain={CorrectionGain:0.00} corrMax={CorrectionAngleThreshold:0.0} accel={CommandAccel:0.00}",
+            "FleetCrabDbg");
+
+        if (conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/")
+        {
+            DLog.Log($"ABORT: 非主车 (endpoint={conf.MultiVehicleMasterEndpoint})", "FleetCrabDbg");
+            Hedingben.ToastText("车队蟹行需在主车(主车端点=\"/\")运行", "FleetCrab");
+            yield break;
+        }
+
+        // 注意：getCartLocation() 在无有效 Detour 定位时会阻塞——若卡在这里且后面看不到 CENTER 日志，即定位未就绪。
+        DLog.Log("主车校验通过，开始读取车队中心 (getCartLocation 无定位会阻塞)…", "FleetCrabDbg");
+        if (!self.TryGetFleetCenterFromSlam(out var x0, out var y0, out var theta))
+        {
+            DLog.Log("ABORT: TryGetFleetCenterFromSlam 返回 false (无定位)", "FleetCrabDbg");
+            Hedingben.ToastText("车队蟹行需要主车 Detour 定位", "FleetCrab");
+            yield break;
+        }
+        DLog.Log($"CENTER 车队中心=({x0:0},{y0:0},{theta:0.0})", "FleetCrabDbg");
+
+        var phi = CommonMath.RoundTh(theta + CrabAngleDeg);
+        var dst = CommonMath.Transform2D(new Vector2(x0, y0), phi, new Vector2(CrabLengthMm, 0));
+        var phiRad = phi / 180.0 * Math.PI;
+        var pathDir = new Vector2((float)Math.Cos(phiRad), (float)Math.Sin(phiRad));
+        var pathLeft = new Vector2(-pathDir.Y, pathDir.X);
+
+        DLog.Log(
+            $"START center=({x0:0},{y0:0},{theta:0.0}) crabAngle={CrabAngleDeg:0.0} phi={phi:0.0} " +
+            $"len={CrabLengthMm:0} dst=({dst.X:0},{dst.Y:0}) speed={CrabSpeed:0.000}",
+            "FleetCrabDbg");
+
+        // 手动蟹行已验证丝滑：这里复用 TickMultiVehicle 的脚本手动等价输入(mode=1)，
+        // 只在本动作内根据车队中心相对直线的横向误差缓慢调整 Vx/Vy 方向。
+        self.MultiVehicleScriptEnabled = true;
+        self.MultiVehicleScriptMode = 1;
+        self.MultiVehicleScriptVx = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVy = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        self.PrimeMasterAutoFromSlam();
+        DLog.Log("WARMUP 已启用脚本蟹行(mode=1)，等待编队成员就位…", "FleetCrabDbg");
+
+        var warmEnd = DateTime.Now.AddSeconds(2.0);
+        var warmIter = 0;
+        var warmReady = false;
+        while (!_stopping && DateTime.Now < warmEnd)
+        {
+            warmIter++;
+            self.MultiVehicleScriptEnabled = true;
+            self.MultiVehicleScriptMode = 1;
+            self.PrimeMasterAutoFromSlam();
+            var snap = self.GetFleetCenterSnapshot();
+            int cnt;
+            lock (self.FleetLock) cnt = self.MultiVehicleFleet.Count;
+            if (warmIter % 5 == 0)
+                DLog.Log(
+                    $"WARMUP#{warmIter} 快照=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) tick={snap.Tick} " +
+                    $"scriptEn={self.MultiVehicleScriptEnabled} cnt={cnt}/{conf.MultiVehicleFleetNum}",
+                    "FleetCrabDbg");
+            if (cnt >= conf.MultiVehicleFleetNum)
+            {
+                warmReady = true;
+                DLog.Log(
+                    $"WARMUP done iter={warmIter} 快照=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) cnt={cnt}",
+                    "FleetCrabDbg");
+                break;
+            }
+            yield return true;
+        }
+        if (!warmReady)
+            DLog.Log("WARMUP 超时：编队仍未就位，继续进入脚本蟹行（若不动请查看 FleetDiagClumsy ready/cnt）",
+                "FleetCrabDbg");
+
+        Hedingben.ToastText($"车队蟹行 夹角{CrabAngleDeg:0.0}° 长度{CrabLengthMm:0}mm", "FleetCrab");
+
+        var iter = 0;
+        var cmdVx = 0f;
+        var cmdVy = 0f;
+        var lastTime = DateTime.Now;
+        var lastLog = DateTime.MinValue;
+        var finishDistance = Math.Max(20f, conf.FinishDistance);
+        var stopReason = "done";
+
+        while (!_stopping)
+        {
+            iter++;
+            var now = DateTime.Now;
+            var dt = (float)Math.Min(0.2, Math.Max(0.001, (now - lastTime).TotalSeconds));
+            lastTime = now;
+
+            self.TryGetFleetCenterFromSlam(out var cx, out var cy, out var cth);
+            var delta = new Vector2(cx - x0, cy - y0);
+            var along = Vector2.Dot(delta, pathDir);
+            var lateral = Vector2.Dot(delta, pathLeft);
+            var remain = CrabLengthMm - along;
+            if (remain <= finishDistance)
+                break;
+
+            var speed = Math.Abs(CrabSpeed);
+            if (remain < conf.SlowDistance && conf.SlowDistance > 1)
+            {
+                var ratio = (float)Math.Pow(Math.Max(0, remain) / conf.SlowDistance, conf.SlowingPow);
+                speed = ratio * (speed - Math.Abs(conf.FinishSpeed)) + Math.Abs(conf.FinishSpeed);
+            }
+
+            var correction = (float)(-Math.Atan(CorrectionGain * lateral / 1000f / Math.Max(speed, 0.3f)) / Math.PI * 180.0);
+            correction = Math.Sign(correction) * Math.Min(Math.Abs(correction), Math.Abs(CorrectionAngleThreshold));
+            var desiredWorldAngle = CommonMath.RoundTh(phi + correction);
+            var localAngle = (float)CommonMath.ThDiff(desiredWorldAngle, cth);
+            var localRad = localAngle / 180.0 * Math.PI;
+            var targetVx = speed * (float)Math.Cos(localRad);
+            var targetVy = speed * (float)Math.Sin(localRad);
+            var maxStep = Math.Max(0.05f, CommandAccel) * dt;
+            cmdVx = Slew(cmdVx, targetVx, maxStep);
+            cmdVy = Slew(cmdVy, targetVy, maxStep);
+
+            self.MultiVehicleScriptEnabled = true;
+            self.MultiVehicleScriptMode = 1;
+            self.MultiVehicleScriptVx = cmdVx;
+            self.MultiVehicleScriptVy = cmdVy;
+            self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+
+            if ((DateTime.Now - lastLog).TotalMilliseconds >= 300)
+            {
+                lastLog = DateTime.Now;
+                var snap = self.GetFleetCenterSnapshot();
+                int fleetCnt;
+                lock (self.FleetLock) fleetCnt = self.MultiVehicleFleet.Count;
+                DLog.Log(
+                    $"ITER#{iter} center=({cx:0},{cy:0},{cth:0.0}) snap=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) " +
+                    $"along={along:0} lateral={lateral:0} remain={remain:0} corr={correction:0.0} " +
+                    $"localAngle={localAngle:0.0} cmd=({cmdVx:0.000},{cmdVy:0.000}) cnt={fleetCnt}/{conf.MultiVehicleFleetNum}",
+                    "FleetCrabDbg");
+            }
+            yield return true;
+        }
+
+        if (_stopping)
+            stopReason = "stop";
+
+        self.MultiVehicleScriptVx = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVy = 0;
+        self.MultiVehicleScriptVth = 0;
+        var settleEnd = DateTime.Now.AddMilliseconds(Math.Max(100, conf.MultiVehicleSyncInterval * 3));
+        while (!_stopping && DateTime.Now < settleEnd)
+        {
+            self.MultiVehicleScriptEnabled = true;
+            self.MultiVehicleScriptMode = 1;
+            yield return true;
+        }
+
+        Cleanup();
+        Hedingben.ToastText("车队蟹行完成", "FleetCrab");
+        DLog.Log($"DONE iter={iter} reason={stopReason}", "FleetCrabDbg");
+    }
+}
+
+[MovementTest(name = "车队联动-自动蟹行")]
+public class FleetCrabWalkTest : MovementTest
+{
+    private FleetCrabWalk _proc;
+    private DriveTask _task;
+
+    public override void Test()
+    {
+        _proc = new FleetCrabWalk
+        {
+            CrabAngleDeg = PilotDefinition.Conf.FleetCrabAngleDeg,
+            CrabLengthMm = PilotDefinition.Conf.FleetCrabLengthMm,
+            CrabSpeed = PilotDefinition.Conf.FleetCrabSpeed,
+            GcpThetaThreshold = PilotDefinition.Conf.FleetCrabGcpThetaThreshold,
+            CorrectionGain = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCorrectionGain,
+            CorrectionAngleThreshold = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCorrectionAngleDeg,
+            CommandAccel = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCommandAccel
+        };
+        _task = new DriveTask(_proc.Get());
+        _task.Wait();
+    }
+
+    public override void TestStop()
+    {
+        _proc?.Stop();
+        _task?.Stop();
+    }
+}
+
 // ===== 调用 Playground WebAPI 瞬移小车（前移 / 左移 / 旋转）=====
 // 平移/旋转量在 Fields 面板配置：WebApiTranslateMm（默认100mm）、WebApiRotateDeg（默认5度）。
 

MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs

@@ -14,8 +14,14 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vx系数")] public float ManualCarSyncVxFac = 1f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vy系数(蟹行横向)")] public float ManualCarSyncVyFac = 1f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vth系数")] public float ManualCarSyncVthFac = 1f;
+    [FieldMember(desc = "[sync] 蟹行舵角上限(deg，应与Medulla舵轮角度限制匹配，默认120)")] public float MultiVehicleCrabSteerLimitDeg = 120f;
     [FieldMember(desc = "[sync] 检测中心偏移(mm)")] public float DeltaDetectCenter = 350f;
-    [FieldMember(desc = "[sync] 是否启用Detour定位")] public bool PosAvailable = true;
+    // 仅控制"车队内姿态纠正"(POS 补偿)是否使用 Detour 的 SLAM 位姿，不影响"整个车队姿态的计算"。
+    // 默认 false：定位不参与车队内姿态纠正（各车按编队几何/互识别保持队形，不做 SLAM 逐车纠偏）。
+    // 为 true：额外用 getCartLocation() 反推每台车相对编队中心的偏差并做 POS 补偿。
+    // 注意：无论该开关如何，自动模式下整队姿态(反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门)始终依赖 Detour 全局定位；
+    // 主车自动模式必调用 getCartLocation()，若无有效全局定位该调用会阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车）。
+    [FieldMember(desc = "[sync] 定位是否参与车队内姿态纠正(不影响整队姿态计算)")] public bool MultiVehicleSyncUseDetour = false;
 
     [FieldMember(desc = "多车联动：总车数")] public int MultiVehicleFleetNum = 2;
     [FieldMember(desc = "联动线程周期(ms)")] public int MultiVehicleSyncInterval = 50;
@@ -34,6 +40,21 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     }
 
     [FieldMember(desc = "多车联动：启用互识别纠正")] public bool MultiVehicleUseDetect = false;
+
+    // E: 编队控制点半径(mm)。0 表示自动取 syncDistance/2（与 SetOriginBias 几何一致），>0 时按本值固定。
+    //    取代历史硬编码 510，避免改间距后控制点半径不跟随导致转向/补偿几何错位。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：控制点半径(mm，0=syncDistance/2)")] public float MultiVehicleControlRadius = 0f;
+    // B: 自动速度命令新鲜度(ms)。主车超过此时长未从路径控制器收到新速度命令(路径结束/早退/卡顿)，
+    //    即视为失效并清零下发速度，避免车队按末速度滑行。0 表示自动取 max(200, interval*4)。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动速度命令超时(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs = 0;
+    // C: fleet 成员存活 TTL(ms)。主车剔除超过此时长未 register/刷新的从车；编队就绪要求所有成员新鲜。
+    //    0 表示自动取 max(500, interval*6)。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：成员存活TTL(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleMemberTtlMs = 0;
+    // D: 自动模式下用主车路径控制器的理想车队中心(idealPos/idealAngle)作为各车 layout 目标，
+    //    弧线路径上做 per-car 前馈而非仅共用 frontTh/rearTh 事后纠偏。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式按理想中心前馈(弧线)")] public bool MultiVehicleAutoUseIdealCenter = true;
+    // H: 自动模式必须有有效车队中心(SLAM 可反推)，全程定位丢失时停车，避免纯 SLAM 下盲跑。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式要求有效车队中心")] public bool MultiVehicleAutoRequireFleetCenter = true;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM X补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasXFac = 0.5f;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Y补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasYFac = 0.5f;
     [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Th补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasThFac = 0.5f;
@@ -61,6 +82,10 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     // 仅当车队实际被指令旋转(|fleetOmega|超过此阈值)时才运行纠偏 PI；否则清零并复位积分，
     // 避免松开摇杆后积分残留持续驱动车辆"自行旋转停不下来"。
     [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：生效的最小角速度阈值(deg/s)")] public float MultiVehicleRotateActiveOmega = 0.5f;
+    // 可选硬安全网：每轮纠偏速度幅值 ≤ 该比例×本轮旋转切向速度，限制合速度相对纯切向的最大偏角。
+    // 默认 <0 关闭——纠偏随转速缩放(代码 #1)已让"纠偏:切向"比例全程恒定，匀速段不应再被削弱。
+    // 仅在极端启动偏差导致匀速段仍乱打方向时，可设为 ~1.0(偏角≤45°) 兜底。
+    [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：纠偏/旋转切向比例硬上限(默认-1关闭)")] public float MultiVehicleRotateCompTangentFrac = -1f;
 
     [FieldMember(desc = "单车同步 xy 精度(mm)")] public float SingleCarSyncPrecisionXy = 10f;
     [FieldMember(desc = "单车同步 th 精度(deg)")] public float SingleCarSyncPrecisionTh = 0.2f;
@@ -92,6 +117,59 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig
     [FieldMember(desc = "原地旋转：起转前舵轮对齐精度(deg)")]
     public float InPlaceRotateWheelAlignDeg = 2f;
 
+    // ===== 车队联动-原地旋转动作（FleetRotateInPlace / 对应 FleetRemote 原地旋转模式）=====
+    // 通过 Clumsy 内部脚本字段驱动 TickMultiVehicle 的 mode2 旋转（绕车队中心 + PI 纠偏），需主车运行。
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：角速度大小(deg/s，方向由目标角符号决定)")]
+    public float FleetRotateOmega = 15f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：目标相对转角(deg，+逆时针)")]
+    public float FleetRotateTargetDeltaDeg = 90f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位角度精度(deg)")]
+    public float FleetRotateArriveDeg = 1.5f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区宽度(deg)，抑制收尾惯性超调")]
+    public float FleetRotateSlowDeg = 25f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区末段最小角速度(deg/s)")]
+    public float FleetRotateMinOmega = 3f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：起步缓启动角加速度(deg/s²，<=0关闭)")]
+    public float FleetRotateAccel = 20f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位后安定时长(s)")]
+    public float FleetRotateSettleSec = 0.5f;
+
+    // 与 MultiVehicleSyncUseDetour 解耦：转到指定角度需航向反馈，默认 true 读主车 SLAM 航向闭环判停。
+    // false 时退化为按估算时长开环停止（实际转速≠指令时不精确，易出现"没转到目标就停"）。
+    [FieldMember(desc = "车队原地旋转：用Detour主车航向闭环判停(默认true，false=按时长开环)")]
+    public bool FleetRotateUseDetourHeading = true;
+
+    // ===== 车队联动-自动蟹行（FleetCrabWalk）=====
+    // 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 FleetCrabAngleDeg、长度 FleetCrabLengthMm 的直线路径，
+    // 复用脚本手动等价输入(mode=1)斜向平移；动作侧只把横向误差转换成小幅、带斜率限制的蟹行方向修正。
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：与车队朝向夹角(deg，逆时针为正)")]
+    public float FleetCrabAngleDeg = 45f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：路径长度(mm)")]
+    public float FleetCrabLengthMm = 2000f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：行驶速度(m/s)")]
+    public float FleetCrabSpeed = 0.2f;
+
+    // 兼容旧版几何控制器实现；当前自动蟹行走脚本手动等价输入，不再直接使用该上限。
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：旧几何控制器gcp角度上限(deg)")]
+    public float FleetCrabGcpThetaThreshold = 95f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：横向误差纠偏增益")]
+    public float FleetCrabCorrectionGain = 1f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：自动纠偏最大改向角(deg)")]
+    public float FleetCrabCorrectionAngleDeg = 8f;
+
+    [FieldMember(desc = "车队蟹行：脚本速度命令斜率(m/s^2)")]
+    public float FleetCrabCommandAccel = 0.4f;
+
     // ===== 2腿检测（单线雷达识别两腿托盘 / 轮胎）=====
     [FieldMember(desc = "2腿检测：雷达名（逗号分隔可多个）")]
     public string TwoLegLidarName = "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1";

MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs

@@ -41,6 +41,16 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     [AsLowerIO(desc = "多车联动：遥控器Vy")] public float MultiVehicleManualVy;
     [AsLowerIO(desc = "多车联动：遥控器Vth")] public float MultiVehicleManualVth;
 
+    // ===== Clumsy 侧脚本/动作驱动的手动等价输入（不走 Medulla IO，不会被 IO 同步覆盖）=====
+    // 手动 IO 字段是 [AsLowerIO]（Medulla→Clumsy，Medulla 每周期回写），Clumsy 侧 MovementTest 写它们会被覆盖。
+    // 因此提供这组内部字段，让 Clumsy 侧动作（如 FleetRotateInPlace）能像 FleetRemote 一样驱动车队联动：
+    // ScriptEnabled=使能；Mode 0=常规 1=蟹行 2=原地旋转；Vx/Vy/Vth 语义与手动遥控完全一致（m/s、m/s、deg/s）。
+    [FieldMember(desc = "多车联动：脚本驱动使能")] public bool MultiVehicleScriptEnabled;
+    [FieldMember(desc = "多车联动：脚本驱动模式")] public int MultiVehicleScriptMode;
+    [FieldMember(desc = "多车联动：脚本驱动Vx")] public float MultiVehicleScriptVx;
+    [FieldMember(desc = "多车联动：脚本驱动Vy")] public float MultiVehicleScriptVy;
+    [FieldMember(desc = "多车联动：脚本驱动Vth")] public float MultiVehicleScriptVth;
+
     [AsUpperIO(desc = "多车联动：自动驾驶", timeOutReset = true)] public bool MultiVehicleAutoEnabled;
     [FieldMember(desc = "多车联动：自动驾驶Vx")] public float MultiVehicleAutoVx;
     [FieldMember(desc = "多车联动：自动驾驶FrontTh")] public float MultiVehicleAutoFrontTh;
@@ -49,10 +59,45 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     public Dictionary<int, VehicleSyncInfo> MultiVehicleFleet = new();
     public VehicleSyncNotification MultiVehicleNotification;
 
+    // A: 互斥锁固定为独立 readonly 对象，绝不随 MultiVehicleFleet 字段被整体替换而失效。
+    //    所有对 MultiVehicleFleet / _multiVehicleFleetSeen 的读写都必须 lock(FleetLock)。
+    public readonly object FleetLock = new();
+
+    // C: 各 fleet 成员最近一次被 register/notify 刷新的本地时刻（用本地时钟，避免远端时钟偏差）。
+    //    主车 Tick 据此剔除掉线成员；编队就绪要求所有成员新鲜。
+    private readonly Dictionary<int, DateTime> _multiVehicleFleetSeen = new();
+
     [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态x")] public float CenterX;
     [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态y")] public float CenterY;
     [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态th")] public float CenterTh;
 
+    // G: 车队中心原子快照。三个 float 无法整体原子写，改为整体新建对象后引用赋值（引用赋值原子），
+    //    路径控制器线程只读最近一次完整快照，避免读到 x 新 / y,th 旧的撕裂组合。
+    public sealed class FleetCenterSnapshot
+    {
+        public float X, Y, Th;
+        public long Tick;
+    }
+    private volatile FleetCenterSnapshot _fleetCenter = new();
+    public FleetCenterSnapshot GetFleetCenterSnapshot() => _fleetCenter;
+    private void PublishFleetCenter(float x, float y, float th)
+    {
+        CenterX = x;
+        CenterY = y;
+        CenterTh = th;
+        _fleetCenter = new FleetCenterSnapshot { X = x, Y = y, Th = th, Tick = DateTime.Now.Ticks };
+    }
+
+    // B: 路径控制器最近一次写入自动速度命令的时刻；超时即视为失效（路径结束/早退/卡顿），清零下发。
+    public DateTime MultiVehicleAutoCmdTime = DateTime.MinValue;
+    // D: 路径控制器透传的理想车队中心位姿（世界系），由 idealPos/idealAngle 写入。
+    public bool MultiVehicleAutoHasIdeal;
+    public float MultiVehicleAutoIdealX, MultiVehicleAutoIdealY, MultiVehicleAutoIdealTh;
+
+    // F: notify 序列号（主车单调递增）与从车已应用的最大序列号（丢弃乱序旧包）。
+    private long _multiVehicleNotifySeq;
+    private long _multiVehicleAppliedSeq = -1;
+
     [AsLowerIO(desc = "车号")] public int CarNum = 1;
 
     #region 夹臂变量
@@ -97,6 +142,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     private float _mvRotCompVx, _mvRotCompVy, _mvRotCompOmega;
     // 原地旋转纠偏 PI 控制器的积分累加器(mm·s, mm·s, deg·s)与上次计算时刻。
     private float _rotIntegX, _rotIntegY, _rotIntegTh;
+    private float _rotOmegaPeak; // 本次旋转过程中观测到的指令角速度峰值(deg/s)，用于纠偏随转速缩放
     private DateTime _rotPiLastTime = DateTime.MinValue;
 
     // 原地旋转“两车实际 sim 位姿”诊断采样状态（仅主车，通过 Playground WebAPI 读取）。
@@ -211,8 +257,11 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 var infoJson = Uri.UnescapeDataString(query.Info ?? "");
                 var info = JsonConvert.DeserializeObject<VehicleSyncInfo>(infoJson)
                            ?? throw new Exception("VehicleSyncInfo is null");
-                lock (MultiVehicleFleet)
+                lock (FleetLock)
+                {
                     MultiVehicleFleet[query.CarNum] = info;
+                    _multiVehicleFleetSeen[query.CarNum] = DateTime.Now; // C: 刷新存活时刻
+                }
                 return JsonConvert.SerializeObject(new { code = 200, message = "ok" });
             }
             catch (Exception e)
@@ -222,16 +271,30 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
             }
         });
 
-        PicoHttpServer.AddGetHandler("/multi-vehicle-notify", new { Notification = "" }, query =>
+        // F: notify 改用 POST + JSON body（取代 GET query 串），避免整队 Fleet 字典撑爆 URL 长度上限；
+        //    用 Seq 丢弃乱序到达的旧包，避免从车短暂套用过期指令。
+        PicoHttpServer.AddPostTextHandler("/multi-vehicle-notify", body =>
         {
             try
             {
-                var notifyJson = Uri.UnescapeDataString(query.Notification ?? "");
+                var notification = JsonConvert.DeserializeObject<VehicleSyncNotification>(body ?? "")
-                var notification = JsonConvert.DeserializeObject<VehicleSyncNotification>(notifyJson)
                                    ?? throw new Exception("notification is null");
+                // 乱序丢弃：仅应用序列号大于已应用值的包。Seq==0 视为旧版无序列号始终接受；
+                // 若 Seq 明显回退(差值>100)，判定为主车重启的新会话，重新接受并对齐序列号。
+                if (notification.Seq != 0 && notification.Seq <= _multiVehicleAppliedSeq &&
+                    notification.Seq > _multiVehicleAppliedSeq - 100)
+                    return JsonConvert.SerializeObject(new { code = 200, message = "stale" });
+                _multiVehicleAppliedSeq = notification.Seq;
+
                 MultiVehicleAligned = notification.Aligned;
-                lock (MultiVehicleFleet)
+                lock (FleetLock)
+                {
                     MultiVehicleFleet = notification.Fleet ?? new Dictionary<int, VehicleSyncInfo>();
+                    // C: notify 内含整队成员，逐一刷新其本地存活时刻。
+                    var nowSeen = DateTime.Now;
+                    foreach (var key in MultiVehicleFleet.Keys)
+                        _multiVehicleFleetSeen[key] = nowSeen;
+                }
                 lock (_multiVehicleNotificationLock)
                 {
                     MultiVehicleNotification = notification;
@@ -298,7 +361,14 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     {
         var isMaster = IsMultiVehicleMaster();
         var autoEnabled = false;
-        var manualEnabled = MultiVehicleManualEnabled;
+        // 手动等价输入 = Medulla 遥控(IO) 或 Clumsy 脚本/动作驱动（二者择一，脚本优先）。
+        var scriptOn = MultiVehicleScriptEnabled;
+        var manualEnabled = MultiVehicleManualEnabled || scriptOn;
+        // 主车实际生效的手动模式与速度：脚本使能时取脚本字段，否则取 Medulla 手动 IO 字段。
+        var manualMode = scriptOn ? MultiVehicleScriptMode : MultiVehicleManualMode;
+        var manualVx = scriptOn ? MultiVehicleScriptVx : MultiVehicleManualVx;
+        var manualVy = scriptOn ? MultiVehicleScriptVy : MultiVehicleManualVy;
+        var manualVth = scriptOn ? MultiVehicleScriptVth : MultiVehicleManualVth;
 
         if (isMaster)
             autoEnabled = MultiVehicleAutoEnabled;
@@ -324,24 +394,30 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         {
             _mvDiskLastLog = DateTime.Now;
             int fleetCnt;
-            lock (MultiVehicleFleet) fleetCnt = MultiVehicleFleet.Count;
+            lock (FleetLock) fleetCnt = MultiVehicleFleet.Count;
             var notifFresh = (DateTime.Now - _multiVehicleLastNotifyTime).TotalMilliseconds <
                              Math.Max(300, Conf.MultiVehicleSyncInterval * 5);
             FleetDiag(
                 $"ENTRY master={isMaster} | IO: ManualEn={MultiVehicleManualEnabled} Mode={MultiVehicleManualMode} " +
                 $"Vx={MultiVehicleManualVx:0.000} Vy={MultiVehicleManualVy:0.000} Vth={MultiVehicleManualVth:0.0} AutoEn(IO)={MultiVehicleAutoEnabled} " +
+                $"| SCRIPT en={MultiVehicleScriptEnabled} mode={MultiVehicleScriptMode} Vx={MultiVehicleScriptVx:0.000} Vy={MultiVehicleScriptVy:0.000} Vth={MultiVehicleScriptVth:0.0} " +
                 $"| gate: manualEnabled={manualEnabled} autoEnabled={autoEnabled} notifFresh={notifFresh} " +
                 $"notifManualEn={(MultiVehicleNotification != null ? MultiVehicleNotification.ManualEnabled.ToString() : "null")} " +
-                $"fleetCnt={fleetCnt}/{Conf.MultiVehicleFleetNum} useDetect={Conf.MultiVehicleUseDetect} pos={Conf.PosAvailable}");
+                $"fleetCnt={fleetCnt}/{Conf.MultiVehicleFleetNum} useDetect={Conf.MultiVehicleUseDetect} useDetour={Conf.MultiVehicleSyncUseDetour}");
         }
 
         if (!manualEnabled && !autoEnabled)
         {
             UI.GetPainter("MultiVehicleFleet-vis", false).Clear();
             sendMotionPainter.Clear();
-            lock (MultiVehicleFleet)
+            lock (FleetLock)
+            {
                 MultiVehicleFleet.Clear();
+                _multiVehicleFleetSeen.Clear();
+            }
             MultiVehicleAutoEnabled = false;
+            MultiVehicleAutoHasIdeal = false;
+            _multiVehicleAppliedSeq = -1;
             _multiVehicleAccumulateTh = 0f;
             _multiVehicleLastThTime = DateTime.Now;
 
@@ -351,41 +427,53 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
             return;
         }
 
-        if (isMaster && autoEnabled && !MultiVehicleManualEnabled && !FleetHasPosAvailable())
+        // 自动模式整队姿态依赖 Detour 全局定位（与 MultiVehicleSyncUseDetour 无关）：要求编队至少一台车有定位。
+        if (isMaster && autoEnabled && !manualEnabled && !FleetHasPosAvailable())
         {
             MultiVehicleAutoEnabled = false;
             Hedingben.ToastText("自动多车联动需要至少一台车有 Detour 定位", "MultiVehicle-auto-gate");
             return;
         }
 
-        var posAvailable = Conf.PosAvailable;
+        // 两类用途解耦（关键语义）：
+        //  - useDetourCorrection (= MultiVehicleSyncUseDetour)：是否用 SLAM 位姿做"车队内姿态纠正"(POS 补偿)。
+        //    false 仅表示"定位不参与车队内姿态纠正"，不影响下面整队姿态计算。
+        //  - slamRead：本车本轮是否读取 Detour 全局位姿。"整个车队姿态的计算"(主车反推/广播车队中心、
+        //    SLAM 间距、自动模式安全门)始终依赖全局定位 —— 故自动模式下主车必读，与开关无关；
+        //    纠偏开启时本车也读。读取若因无有效定位阻塞，则联动线程随之阻塞、不下发速度（安全停车）。
+        var autoMode = autoEnabled && !manualEnabled;
+        var useDetourCorrection = Conf.MultiVehicleSyncUseDetour;
+        var slamRead = useDetourCorrection || (isMaster && autoMode);
         float selfX = 0, selfY = 0, selfTh = 0;
-        if (posAvailable)
+        if (slamRead)
         {
             var carPos = DetourInterface.getCartLocation();
             selfX = (float)carPos.x;
             selfY = (float)carPos.y;
             selfTh = (float)carPos.th;
         }
+        // fleetPosValid：整队全局姿态是否已知。主车=自身读到 SLAM；从车=主车广播标志（下方覆盖）。
+        var fleetPosValid = slamRead;
 
         var syncTh = Conf.TestCarSyncTh;
         var syncDistance = Conf.TestCarSyncDistance;
         var deltaDetectCenter = Conf.DeltaDetectCenter;
         float fleetVx = 0, fleetFrontTh = 0, fleetRearTh = 0, fleetOmega = 0;
         var fleetMode = 0; // 0=常规 1=蟹行 2=原地旋转
-
+        float crabInputVx = 0, crabInputVy = 0, crabRawAngle = 0;
-        CenterX = CenterY = CenterTh = 0;
+        float crabSteerLimit = 0;
+        var crabReverseEquivalent = false;
 
         if (isMaster)
         {
-            if (MultiVehicleManualEnabled)
+            if (manualEnabled)
             {
                 syncTh = 0;
-                fleetMode = MultiVehicleManualMode;
+                fleetMode = manualMode;
                 if (fleetMode == 2)
                 {
                     // 原地旋转：摇杆左右 → 绕车队中心角速度(deg/s)。底盘 SetOriginBias 已设为车队中心。
-                    fleetOmega = MultiVehicleManualVth * Conf.ManualCarSyncVthFac;
+                    fleetOmega = manualVth * Conf.ManualCarSyncVthFac;
                     fleetVx = 0;
                     fleetFrontTh = 0;
                     fleetRearTh = 0;
@@ -395,13 +483,19 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 else if (fleetMode == 1)
                 {
                     // 蟹行：把 (前后向Vx, 横向Vy) 合成速度矢量，四轮同向打到该方向（前后舵轮角相同）。
-                    // 舵轮角限制在 ±90°，超出则取反向并令速度取负，避免出现 180° 这类不可达转角。
+                    // 舵轮物理/仿真限制约为 ±120°，不要把 ±90° 当边界；否则纯横移附近会在
-                    var vx = MultiVehicleManualVx * Conf.ManualCarSyncVxFac;
+                    // -90° 与 +90°/反向速度两种等价表示之间跳变。只有超过蟹行舵角上限时才取等价反向。
-                    var vy = MultiVehicleManualVy * Conf.ManualCarSyncVyFac;
+                    var vx = manualVx * Conf.ManualCarSyncVxFac;
+                    var vy = manualVy * Conf.ManualCarSyncVyFac;
                     var speed = (float)Math.Sqrt(vx * vx + vy * vy);
                     var crabAngle = (float)(Math.Atan2(vy, vx) * 180.0 / Math.PI);
-                    if (crabAngle > 90f) { crabAngle -= 180f; speed = -speed; }
+                    crabInputVx = vx;
-                    else if (crabAngle < -90f) { crabAngle += 180f; speed = -speed; }
+                    crabInputVy = vy;
+                    crabRawAngle = crabAngle;
+                    crabSteerLimit = Math.Min(179f, Math.Max(1f, Math.Abs(Conf.MultiVehicleCrabSteerLimitDeg)));
+
+                    if (crabAngle > crabSteerLimit) { crabAngle -= 180f; speed = -speed; crabReverseEquivalent = true; }
+                    else if (crabAngle < -crabSteerLimit) { crabAngle += 180f; speed = -speed; crabReverseEquivalent = true; }
                     fleetVx = speed;
                     fleetFrontTh = crabAngle;
                     fleetRearTh = crabAngle;
@@ -410,8 +504,8 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 }
                 else
                 {
-                    fleetVx = MultiVehicleManualVx * Conf.ManualCarSyncVxFac;
+                    fleetVx = manualVx * Conf.ManualCarSyncVxFac;
-                    var targetTh = MultiVehicleManualVth * Conf.ManualCarSyncVthFac;
+                    var targetTh = manualVth * Conf.ManualCarSyncVthFac;
                     var now = DateTime.Now;
                     var dt = (float)Math.Min(0.2, Math.Max(0, (now - _multiVehicleLastThTime).TotalSeconds));
                     _multiVehicleLastThTime = now;
@@ -423,11 +517,28 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 }
             }
             else
+            {
+                // B: 自动模式速度命令新鲜度门控。路径结束/回调早退/卡顿后，控制器不再刷新 AutoCmdTime，
+                //    超时即视为失效：清零下发速度与 idealPos，关闭 AutoEnabled，避免车队按末速度滑行。
+                var autoTimeoutMs = Conf.MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs > 0
+                    ? Conf.MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs
+                    : Math.Max(200, Conf.MultiVehicleSyncInterval * 4);
+                var autoFresh = (DateTime.Now - MultiVehicleAutoCmdTime).TotalMilliseconds < autoTimeoutMs;
+                if (autoFresh)
                 {
                     fleetVx = MultiVehicleAutoVx;
                     fleetFrontTh = MultiVehicleAutoFrontTh;
                     fleetRearTh = MultiVehicleAutoRearTh;
                 }
+                else
+                {
+                    fleetVx = fleetFrontTh = fleetRearTh = 0;
+                    MultiVehicleAutoVx = MultiVehicleAutoFrontTh = MultiVehicleAutoRearTh = 0;
+                    MultiVehicleAutoHasIdeal = false;
+                    MultiVehicleAutoEnabled = false;
+                    Hedingben.ToastText("自动速度命令超时，已停车（路径结束/控制器停发）", "MultiVehicle-auto-timeout");
+                }
+            }
         }
         else if (MultiVehicleNotification != null)
         {
@@ -438,32 +549,42 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
             syncTh = notification.SyncTh;
             syncDistance = notification.SyncDistance;
             deltaDetectCenter = notification.DeltaDetectCenter;
-            CenterX = notification.CenterX;
+            PublishFleetCenter(notification.CenterX, notification.CenterY, notification.CenterTh);
-            CenterY = notification.CenterY;
+            // 从车整队姿态来自主车广播：以广播标志作为 fleetPosValid（自身 slamRead 仅决定是否做本车纠偏）。
-            CenterTh = notification.CenterTh;
+            fleetPosValid = notification.PosAvailable;
-            posAvailable = notification.PosAvailable;
             MultiVehicleAutoEnabled = notification.AutoEnabled;
             fleetVx = notification.FleetVx;
             fleetFrontTh = notification.FleetFrontTh;
             fleetRearTh = notification.FleetRearTh;
             fleetMode = notification.Mode;
             fleetOmega = notification.FleetOmega;
+            // D: 从车采用主车广播的理想车队中心（弧线时由 idealPos/idealAngle 而来）做前馈目标。
+            MultiVehicleAutoHasIdeal = notification.HasIdeal;
+            MultiVehicleAutoIdealX = notification.IdealX;
+            MultiVehicleAutoIdealY = notification.IdealY;
+            MultiVehicleAutoIdealTh = notification.IdealTh;
         }
 
         var (layoutX, layoutY, layoutTh) = GetLayoutPose(syncTh, syncDistance);
 
         if (isMaster)
         {
-            lock (MultiVehicleFleet)
+            lock (FleetLock)
-                MultiVehicleFleet[CarNum] = BuildSelfInfo(true, posAvailable, selfX, selfY, selfTh,
+            {
+                MultiVehicleFleet[CarNum] = BuildSelfInfo(true, slamRead, selfX, selfY, selfTh,
                     layoutX, layoutY, layoutTh, true);
+                _multiVehicleFleetSeen[CarNum] = DateTime.Now; // 主车自身恒新鲜
+                PruneStaleFleetMembers();                      // C: 剔除掉线从车
+            }
 
             if (TryInferFleetCenter(out var cx, out var cy, out var cth))
-            {
+                PublishFleetCenter(cx, cy, cth);
-                CenterX = cx;
+
-                CenterY = cy;
+            // D: 自动模式（非手动）下，若控制器给出理想车队中心，则以理想位姿作为各车 layout 目标，
-                CenterTh = cth;
+            //    使弧线路径上从车按各自相对曲率中心位置前馈，而非仅靠事后检测/SLAM 纠偏。
-            }
+            if (!manualEnabled && MultiVehicleAutoEnabled &&
+                Conf.MultiVehicleAutoUseIdealCenter && MultiVehicleAutoHasIdeal)
+                PublishFleetCenter(MultiVehicleAutoIdealX, MultiVehicleAutoIdealY, MultiVehicleAutoIdealTh);
         }
 
         var selfAligned = !Conf.MultiVehicleUseDetect;
@@ -488,8 +609,8 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
             else selfAligned = false;
         }
 
-        // 检测不可用（关闭/跟丢）时回落到 SLAM 世界坐标计算间距（两台车都需有定位）
+        // 检测不可用（关闭/跟丢）时回落到 SLAM 世界坐标计算间距（需本车已读到全局定位）
-        if (float.IsNaN(currentSpacing) && posAvailable)
+        if (float.IsNaN(currentSpacing) && slamRead)
             currentSpacing = TryGetSlamSpacing(selfX, selfY);
 
         if (float.IsNaN(currentSpacing))
@@ -499,7 +620,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 $"间距 当前:{currentSpacing:F0}mm 目标:{syncDistance:F0}mm 差:{currentSpacing - syncDistance:F0}mm",
                 $"MultiVehicle{CarNum}-spacing");
 
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
         {
             MultiVehicleAligned = MultiVehicleFleet.Count == Conf.MultiVehicleFleetNum &&
                                   MultiVehicleFleet.Values.All(v => v.Aligned);
@@ -509,9 +630,24 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         // ownDetectOk 是本轮新鲜值；其它车的 DetectOk 来自其上报/主车下发（滑动窗口已给 1s 去抖）。
         var ownDetectOk = !Conf.MultiVehicleUseDetect || detectValid;
         bool othersDetectOk;
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
             othersDetectOk = MultiVehicleFleet.Where(kv => kv.Key != CarNum).All(kv => kv.Value.DetectOk);
         var canMove = !Conf.MultiVehicleUseDetect || (ownDetectOk && othersDetectOk);
+
+        // H: 自动模式（非手动）必须有有效车队中心——主车由 SLAM 反推、从车依赖主车广播 fleetPosValid。
+        //    自动模式整队姿态始终依赖 Detour（与 MultiVehicleSyncUseDetour 无关）：定位全程丢失时强制停车。
+        //    （用 Detour 时若定位丢失，getCartLocation() 已先行阻塞，此处再兜底要求有效车队中心。）
+        //    手动模式不受限（允许仅靠互识别/遥控行驶）。
+        if (canMove && autoMode && Conf.MultiVehicleAutoRequireFleetCenter)
+        {
+            var fleetCenterValid = fleetPosValid && (!isMaster || TryInferFleetCenter(out _, out _, out _));
+            if (!fleetCenterValid)
+            {
+                canMove = false;
+                Hedingben.ToastText("自动模式无有效车队中心（定位丢失），已停车", $"MultiVehicle{CarNum}-autostop");
+            }
+        }
+
         if (!canMove)
         {
             fleetVx = 0;
@@ -531,7 +667,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
 
         var fleetReady = false;
         var fleetCount = 0;
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
         {
             fleetCount = MultiVehicleFleet.Count;
             fleetReady = fleetCount == Conf.MultiVehicleFleetNum;
@@ -545,7 +681,13 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         if (fleetReady)
         {
             chassis.SetOriginBias(layoutX, layoutY, layoutTh);
-            chassis.ControlPointRadius = syncDistance / 2f;
+            // E: 统一控制点半径——配置 >0 用配置值，否则取 syncDistance/2（与编队几何一致），不再硬编码 510。
+            var controlRadius = Conf.MultiVehicleControlRadius > 0
+                ? Conf.MultiVehicleControlRadius
+                : syncDistance / 2f;
+            chassis.ControlPointRadius = controlRadius;
+            // #1 纠偏随旋转缩放：把每轮纠偏钳到旋转切向的比例，减速末段切向变小时纠偏同步缩小，杜绝轮向乱摆。
+            chassis.RotateCompTangentFrac = Conf.MultiVehicleRotateCompTangentFrac;
 
             if (canMove && Conf.MultiVehicleUseDetect)
             {
@@ -561,7 +703,9 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 thDetectCompensate = ClampBias(thDetectCompensate, Conf.MultiVehicleDetectBiasThThreshold);
             }
 
-            if (canMove && posAvailable && TryInferFleetCenter(out _, out _, out _))
+            // 车队内姿态纠正(POS 补偿)：仅当 useDetourCorrection 开启且本车读到全局定位时施加。
+            // 这是"定位参与车队内姿态纠正"的唯一开关点——关闭它不影响上面的整队姿态计算/安全门。
+            if (canMove && useDetourCorrection && slamRead && TryInferFleetCenter(out _, out _, out _))
             {
                 var supposedPos = LessMath.Transform2D(
                     Tuple.Create(CenterX, CenterY, CenterTh),
@@ -600,24 +744,41 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 var rotating = Math.Abs(fleetOmega) > Conf.MultiVehicleRotateActiveOmega;
                 if (canMove && rotating)
                 {
+                    // #3 抗饱和：上一拍舵轮未对齐(gate=0、车没真正转动)时冻结积分，避免卡死时积分越积越大。
+                    var allowInteg = chassis.LastRotateAligned;
                     var errX = detectDx + posBiasX;    // mm，车体系：本车纵向(前+)应移动量
                     var errY = detectDy + posBiasY;    // mm，车体系：本车横向(左+)应移动量
                     var errTh = detectDth + posBiasTh; // deg，本车应转角
                     rotCompVx = RotatePiTerm(errX, ref _rotIntegX, Conf.SingleCarSyncPrecisionXy,
                         Conf.MultiVehicleRotateCompXyFac, Conf.MultiVehicleRotateCompXyIFac,
-                        Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt);
+                        Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt, allowInteg);
                     rotCompVy = RotatePiTerm(errY, ref _rotIntegY, Conf.SingleCarSyncPrecisionXy,
                         Conf.MultiVehicleRotateCompXyFac, Conf.MultiVehicleRotateCompXyIFac,
-                        Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt);
+                        Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt, allowInteg);
                     rotCompOmega = RotatePiTerm(errTh, ref _rotIntegTh, Conf.SingleCarSyncPrecisionTh,
                         Conf.MultiVehicleRotateCompThFac, Conf.MultiVehicleRotateCompThIFac,
-                        Conf.MultiVehicleRotateCompThMax, dt);
+                        Conf.MultiVehicleRotateCompThMax, dt, allowInteg);
+
+                    // #1 纠偏随旋转指令缩放：comp ×= |fleetOmega| / 本次峰值。
+                    // 加速+匀速段峰值≈当前 → 系数≈1（全力纠偏，不削弱）；减速段当前<峰值 → 系数随转速同步下降。
+                    // 关键：旋转切向也∝转速，故"纠偏:切向"比例全程恒定=匀速段比例（远<1），既杜绝末段轮子乱打方向，
+                    // 又不像按切向钳位那样在匀速段就削弱纠偏。
+                    var absOmega = Math.Abs(fleetOmega);
+                    _rotOmegaPeak = Math.Max(_rotOmegaPeak, absOmega);
+                    if (_rotOmegaPeak > 1e-3f)
+                    {
+                        var compScale = Math.Min(1f, absOmega / _rotOmegaPeak);
+                        rotCompVx *= compScale;
+                        rotCompVy *= compScale;
+                        rotCompOmega *= compScale;
+                    }
                 }
                 else
                 {
-                    // 检测丢失或未指令旋转：清零补偿并复位积分/计时，停止时不再有残留驱动。
+                    // 检测丢失或未指令旋转：清零补偿并复位积分/计时/峰值，停止时不再有残留驱动。
                     _rotIntegX = _rotIntegY = _rotIntegTh = 0;
                     _rotPiLastTime = DateTime.MinValue;
+                    _rotOmegaPeak = 0;
                 }
 
                 _mvRotCompVx = rotCompVx;
@@ -642,7 +803,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                 _rotPoseEpisode = false;
                 _rotPosePrevTime = DateTime.MinValue;
                 // 常规/蟹行：蟹行时 frontTh==rearTh（四轮同向）即为平移，与常规共用同一下发路径。
-                chassis.SendMotion(fleetVx, fleetFrontTh, fleetRearTh, localControlRadius: 510,
+                chassis.SendMotion(fleetVx, fleetFrontTh, fleetRearTh, localControlRadius: controlRadius,
                     localCompensateX: xDetectCompensate + xPosCompensate,
                     localCompensateY: yDetectCompensate + yPosCompensate,
                     localCompensateTh: thDetectCompensate + thPosCompensate);
@@ -660,11 +821,15 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
             var cx = xDetectCompensate + xPosCompensate;
             var cy = yDetectCompensate + yPosCompensate;
             var cth = thDetectCompensate + thPosCompensate;
+            var crabDbg = isMaster && manualEnabled && fleetMode == 1
+                ? $"| CRAB in({crabInputVx:F3},{crabInputVy:F3}) raw:{crabRawAngle:F2} limit:{crabSteerLimit:F1} rev:{crabReverseEquivalent} "
+                : "";
 
             var dbg =
-                $"car{CarNum} master:{isMaster} manual:{manualEnabled} auto:{autoEnabled} pos:{posAvailable} " +
+                $"car{CarNum} master:{isMaster} manual:{manualEnabled} auto:{autoEnabled} slam:{slamRead} corr:{useDetourCorrection} fleetPos:{fleetPosValid} " +
                 $"ready:{fleetReady}({fleetCount}/{Conf.MultiVehicleFleetNum}) canMove:{canMove} useDetect:{Conf.MultiVehicleUseDetect} " +
                 $"| BASE vx:{fleetVx:F3} fTh:{fleetFrontTh:F2} rTh:{fleetRearTh:F2} " +
+                crabDbg +
                 $"| DETECT valid:{detectValid} center({_mvLastDetCenterX:F0},{_mvLastDetCenterY:F0}) dir:{_mvLastDetDir:F1} ndist:{_mvLastDetDist:F0} " +
                 $"dx:{detectDx:F0} dy:{detectDy:F0} dth:{detectDth:F2} spacing:{spacingStr}/{syncDistance:F0} delta:{deltaDetectCenter:F0} guessX:{Conf.TwoLegGuessX:F0} " +
                 $"-> comp x:{xDetectCompensate:F1} y:{yDetectCompensate:F1} th:{thDetectCompensate:F2} " +
@@ -690,20 +855,21 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
 
         if (isMaster)
         {
-            lock (MultiVehicleFleet)
+            lock (FleetLock)
             {
-                MultiVehicleFleet[CarNum] = BuildSelfInfo(true, posAvailable, selfX, selfY, selfTh,
+                MultiVehicleFleet[CarNum] = BuildSelfInfo(true, slamRead, selfX, selfY, selfTh,
                     layoutX, layoutY, layoutTh, selfAligned, ownDetectOk);
             }
 
             if (fleetReady)
             {
                 VehicleSyncNotification notification;
-                lock (MultiVehicleFleet)
+                lock (FleetLock)
                 {
                     notification = new VehicleSyncNotification
                     {
-                        PosAvailable = posAvailable,
+                        // 广播"整队姿态有效"：主车读到全局定位即为真，从车据此放行自动模式安全门。
+                        PosAvailable = slamRead,
                         CenterX = CenterX,
                         CenterY = CenterY,
                         CenterTh = CenterTh,
@@ -715,10 +881,19 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
                         Mode = fleetMode,
                         FleetOmega = fleetOmega,
                         AutoEnabled = MultiVehicleAutoEnabled,
-                        ManualEnabled = MultiVehicleManualEnabled,
+                        // 脚本驱动等价于手动联动，广播为 ManualEnabled 让从车解锁跟随。
+                        ManualEnabled = manualEnabled,
                         SyncTh = syncTh,
                         SyncDistance = syncDistance,
-                        DeltaDetectCenter = deltaDetectCenter
+                        DeltaDetectCenter = deltaDetectCenter,
+                        // F: 单调递增序列号（从 1 起），从车据此丢弃乱序旧包。
+                        Seq = ++_multiVehicleNotifySeq,
+                        // D: 透传理想车队中心（仅自动模式且控制器给出时有效）。
+                        HasIdeal = !manualEnabled && MultiVehicleAutoEnabled &&
+                                   Conf.MultiVehicleAutoUseIdealCenter && MultiVehicleAutoHasIdeal,
+                        IdealX = MultiVehicleAutoIdealX,
+                        IdealY = MultiVehicleAutoIdealY,
+                        IdealTh = MultiVehicleAutoIdealTh
                     };
                 }
 
@@ -734,16 +909,40 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         }
         else
         {
-            FireAndForgetRegister(hc, BuildSelfInfo(false, posAvailable, selfX, selfY, selfTh,
+            FireAndForgetRegister(hc, BuildSelfInfo(false, slamRead, selfX, selfY, selfTh,
                 layoutX, layoutY, layoutTh, selfAligned, ownDetectOk));
         }
     }
 
     private bool IsMultiVehicleMaster() => Conf.MultiVehicleMasterEndpoint == "/";
 
+    /// <summary>
+    /// C: 剔除超过 TTL 未刷新（register/notify）的 fleet 成员。调用方须已持有 FleetLock。
+    /// 从车崩溃/断网后其条目过期被删除，使 fleetReady(数量==总数) 同时蕴含"全部成员在线且新鲜"，
+    /// 主车不再基于过期 layout/DetectOk 继续 SendMotion+notify。
+    /// </summary>
+    private void PruneStaleFleetMembers()
+    {
+        var ttlMs = Conf.MultiVehicleMemberTtlMs > 0
+            ? Conf.MultiVehicleMemberTtlMs
+            : Math.Max(500, Conf.MultiVehicleSyncInterval * 6);
+        var now = DateTime.Now;
+        var stale = MultiVehicleFleet.Keys
+            .Where(k => k != CarNum &&
+                        (!_multiVehicleFleetSeen.TryGetValue(k, out var seen) ||
+                         (now - seen).TotalMilliseconds > ttlMs))
+            .ToList();
+        foreach (var k in stale)
+        {
+            MultiVehicleFleet.Remove(k);
+            _multiVehicleFleetSeen.Remove(k);
+            Hedingben.ToastText($"剔除掉线成员 car{k}（{ttlMs:F0}ms 未刷新）", $"MultiVehicle{CarNum}-prune");
+        }
+    }
+
     private bool FleetHasPosAvailable()
     {
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
             return MultiVehicleFleet.Values.Any(v => v.PosAvailable);
     }
 
@@ -751,7 +950,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     private float TryGetSlamSpacing(float selfX, float selfY)
     {
         List<VehicleSyncInfo> others;
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
             others = MultiVehicleFleet
                 .Where(kv => kv.Key != CarNum && kv.Value.PosAvailable)
                 .Select(kv => kv.Value).ToList();
@@ -764,7 +963,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     {
         centerX = centerY = centerTh = 0;
         List<VehicleSyncInfo> positioned;
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
             positioned = MultiVehicleFleet.Values.Where(v => v.PosAvailable).ToList();
 
         if (positioned.Count == 0) return false;
@@ -791,6 +990,56 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         return ((float)center.Item1, (float)center.Item2, (float)center.Item3);
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 由本车（通常为主车）当前 Detour SLAM 位姿反推车队中心位姿（世界系）。
+    /// 复用 GetLayoutPose + InferFleetCenterFromCar 的同款 SE(2) 反推（center = carWorld ∘ layout⁻¹），
+    /// 保证与自动模式车队中心计算一致。供动作（如 FleetCrabWalk）取路径起点用；无有效定位时返回 false。
+    /// </summary>
+    public bool TryGetFleetCenterFromSlam(out float centerX, out float centerY, out float centerTh)
+    {
+        centerX = centerY = centerTh = 0;
+        var carPos = DetourInterface.getCartLocation();
+        var (layoutX, layoutY, layoutTh) = GetLayoutPose(Conf.TestCarSyncTh, Conf.TestCarSyncDistance);
+        var self = new VehicleSyncInfo
+        {
+            X = (float)carPos.x,
+            Y = (float)carPos.y,
+            Th = (float)carPos.th,
+            LayoutX = layoutX,
+            LayoutY = layoutY,
+            LayoutTh = layoutTh
+        };
+        var (cx, cy, cth) = InferFleetCenterFromCar(self);
+        centerX = cx;
+        centerY = cy;
+        centerTh = cth;
+        return true;
+    }
+
+    /// <summary>
+    /// 预热：用主车 SLAM 位姿，立即(1) 对外发布有效"车队中心快照"，(2) 把主车自身以 posAvailable=true
+    /// 写入 fleet 表。供 FleetCrabWalk 等动作在启动控制器 Track() 前调用，解决两个启动期问题：
+    ///  - 控制器首帧通过 MultiVehicleGetFleetPos 读到 (0,0,0) → 误判已到终点、立即结束；
+    ///  - 自动联动循环的安全门 FleetHasPosAvailable（PilotDefinition.cs ~402）在冷启动(无车上报定位)时
+    ///    会把 AutoEnabled 关掉、循环无法发布真实中心。播种主车 posAvailable 条目即可越过该门，使循环正常接管。
+    /// 需在主车上调用；getCartLocation() 无定位时会阻塞（与自动模式一致）。
+    /// </summary>
+    public bool PrimeMasterAutoFromSlam()
+    {
+        var carPos = DetourInterface.getCartLocation();
+        var (lx, ly, lth) = GetLayoutPose(Conf.TestCarSyncTh, Conf.TestCarSyncDistance);
+        var info = BuildSelfInfo(true, true, (float)carPos.x, (float)carPos.y, (float)carPos.th,
+            lx, ly, lth, false);
+        var (cx, cy, cth) = InferFleetCenterFromCar(info);
+        PublishFleetCenter(cx, cy, cth);
+        lock (FleetLock)
+        {
+            MultiVehicleFleet[CarNum] = info;
+            _multiVehicleFleetSeen[CarNum] = DateTime.Now;
+        }
+        return true;
+    }
+
     private (float, float, float) GetLayoutPose(float syncTh, float syncDistance)
     {
         // 双车编队布局由 TestCarSyncDistance(=syncDistance) 与 TestCarSyncTh(=syncTh) 唯一确定：
@@ -829,7 +1078,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
         // 这样手动模式无 SLAM 定位也能正确显示编队相对关系；避免之前用车队系 layout 坐标叠加本车位姿造成的整体平移。
         var fleetPainter = UI.GetPainter("MultiVehicleFleet-vis", false);
         Dictionary<int, VehicleSyncInfo> fleet;
-        lock (MultiVehicleFleet)
+        lock (FleetLock)
             fleet = new Dictionary<int, VehicleSyncInfo>(MultiVehicleFleet);
 
         var egoLayout = Tuple.Create((double)egoLayoutX, (double)egoLayoutY, (double)egoLayoutTh);
@@ -874,10 +1123,13 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
 
     private static void FireAndForgetNotify(HttpClient hc, string ip, int port, VehicleSyncNotification notification)
     {
+        // F: POST + JSON body，payload 不再受 URL 长度限制；fire-and-forget 但记录失败。
         var notifyJson = JsonConvert.SerializeObject(notification);
-        var url = $"http://{ip}:{port}/multi-vehicle-notify?Notification={Uri.EscapeDataString(notifyJson)}";
+        var url = $"http://{ip}:{port}/multi-vehicle-notify";
-        _ = hc.GetStringAsync(url).ContinueWith(t =>
+        var content = new StringContent(notifyJson, System.Text.Encoding.UTF8, "application/json");
+        _ = hc.PostAsync(url, content).ContinueWith(t =>
         {
+            content.Dispose();
             if (t.IsFaulted)
                 DLog.Log($"notify {ip}:{port} failed: {t.Exception?.GetBaseException().Message}", "MultiVehicle");
         }, TaskScheduler.Default);
@@ -904,18 +1156,20 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition<PilotConfig, PilotDefin
     /// 带死区、积分抗饱和(限制积分贡献在 ±max 内)与总输出限幅。死区内冻结积分(保留稳态修正以抵消恒定扰动)。
     /// </summary>
     private static float RotatePiTerm(float err, ref float integ, float deadband,
-        float pFac, float iFac, float max, float dt)
+        float pFac, float iFac, float max, float dt, bool allowIntegrate = true)
     {
         // 死区内：不再累加误差，仅输出已积累的积分项(维持对恒定扰动的稳态补偿)。
         if (Math.Abs(err) < deadband)
             return ClampBias(integ * iFac, max);
 
-        // 条件积分(抗 windup)：仅当总输出未在同向饱和时才累加误差。
+        // 条件积分(抗 windup)：仅当 (a) 允许积分(舵轮已对齐、车在真正转动) 且
-        // 起步阶段大误差会让 P 项接近/超过 max，此时继续积分会顶满积分器，
+        // (b) 总输出未在同向饱和 时才累加误差。
-        // 误差反向后需很久才能泄放，造成纠偏"过冲再回拉"。此处饱和即停积分。
+        // allowIntegrate=false：上一拍舵轮未对齐(gate=0、车没动)，此时积分误差是纯 windup，
+        // 会让纠偏越积越大、舵轮更对不齐 → 原地卡死；故冻结积分(保留已有值，仅输出 P+已积分)。
+        // 同向饱和停积分：起步大误差让 P 顶满 max 时继续积分会顶满积分器，误差反向后泄放慢、造成过冲回拉。
         var unclamped = err * pFac + integ * iFac;
         var saturatedSameSign = Math.Abs(unclamped) >= max && Math.Sign(unclamped) == Math.Sign(err);
-        if (!saturatedSameSign)
+        if (allowIntegrate && !saturatedSameSign)
             integ += err * dt;
 
         var iTerm = integ * iFac;

MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs

@@ -41,4 +41,12 @@ public class VehicleSyncNotification
     [JsonProperty("SyncTh")] public float SyncTh { get; set; }
     [JsonProperty("SyncDistance")] public float SyncDistance { get; set; }
     [JsonProperty("DeltaDetectCenter")] public float DeltaDetectCenter { get; set; }
+    // F: 单调递增序列号，从车据此丢弃乱序到达的旧 notify 包。
+    [JsonProperty("Seq")] public long Seq { get; set; }
+    // D: 自动模式下主车路径控制器算出的车队中心理想位姿（世界系），由 idealPos/idealAngle 透传而来。
+    // HasIdeal=true 时各从车按各自 layout 推算 per-car 目标位姿做前馈+补偿，弧线路径不再只靠事后纠偏。
+    [JsonProperty("HasIdeal")] public bool HasIdeal { get; set; }
+    [JsonProperty("IdealX")] public float IdealX { get; set; }
+    [JsonProperty("IdealY")] public float IdealY { get; set; }
+    [JsonProperty("IdealTh")] public float IdealTh { get; set; }
 }

MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs

@@ -6,13 +6,6 @@ public class MotorRoutine : LadderLogic<CartDefinition>
 {
     public override void Operation(int iteration)
     {
-        cart.ActualSpeedLeftFront = cart.SpeedLeftFront;
+        
-        cart.ActualSpeedLeftRear = cart.SpeedLeftRear;
-        cart.ActualSpeedRightFront = cart.SpeedRightFront;
-        cart.ActualSpeedRightRear = cart.SpeedRightRear;
-        cart.ActualThLeftFront = cart.ThLeftFront;
-        cart.ActualThLeftRear = cart.ThLeftRear;
-        cart.ActualThRightFront = cart.ThRightFront;
-        cart.ActualThRightRear = cart.ThRightRear;
     }
 }

deploy/clumsy_agv1/clumsy.json

@@ -13,7 +13,7 @@
     "ManualCarSyncVxFac": 1.0,
     "ManualCarSyncVthFac": 1.0,
     "SyncThAccPerSec": 30,
-    "PosAvailable": true,
+    "MultiVehicleSyncUseDetour": true,
     "SimpleIp": "127.0.0.1",
     "CarNum": 1
   },

deploy/clumsy_agv2/clumsy.json

@@ -13,7 +13,7 @@
     "ManualCarSyncVxFac": 1.0,
     "ManualCarSyncVthFac": 1.0,
     "SyncThAccPerSec": 30,
-    "PosAvailable": true,
+    "MultiVehicleSyncUseDetour": true,
     "SimpleIp": "127.0.0.1",
     "CarNum": 2
   },

docs/FleetCrabWalkWorkContext.md

@@ -0,0 +1,333 @@
+# 自动蟹行（FleetCrabWalk）工作上下文
+
+> 本文档汇总 **当前仓库状态、外部依赖、运行/日志路径、代码地图与待解决问题**，便于后续继续调试「车队联动-自动蟹行」。
+>
+> 最后更新：2026-06-29
+
+---
+
+## 1. 功能现状
+
+| 阶段 | 状态 | 说明 |
+|------|------|------|
+| 动作能启动、能下发运动 | ✅ 已解决 | 方案 1（预热）修复了启动期 `(0,0,0)` 快照导致 `Track()` 立即结束（`iter=0`）的问题 |
+| 路径跟踪质量 | 🔧 已改，待实测 | 2026-06-29 继续处理：自动蟹行改为复用手动蟹行同款 `mode=1` 下发链路，只叠加小幅平滑横向纠偏 |
+| 与手动蟹行对照 | ✅ 已验证 | 手动模式（FleetRemote `mode==1`）丝滑；因此自动抖动主要来自纠偏链路而非底盘执行能力 |
+
+**触发方式**：主车 Clumsy → MovementTest 面板 → **「车队联动-自动蟹行」**（`FleetCrabWalkTest`）。
+
+**前提**：
+- 主车 `MultiVehicleMasterEndpoint="/"`
+- 主车有 Detour 定位（反推车队中心起点）
+- 双车 Medulla + Clumsy + Detour 均已启动，编队成员数 = `MultiVehicleFleetNum`
+
+---
+
+## 2. 当前已知问题（待排查）
+
+### 2.1 向 Y+ 方向漂移、偏离路径
+
+**现象**：车队整体沿世界坐标 Y 正方向持续偏移，横向误差越来越大，未收敛到 `LineTrack`。
+
+**可能相关机制**（按优先级，供下一轮对照日志）：
+
+1. **控制器读到的「当前位姿」与真实 SLAM 中心不同步**  
+   - `AbstractGeometricController.Track()` 在 `MultiVehicleSync=true` 时通过 `MultiVehicleGetFleetPos()` 读 `PilotDefinition.GetFleetCenterSnapshot()`。  
+   - 已处理：`TickMultiVehicle` 每拍开头的 `PublishFleetCenter(0,0,0)` 已移除，避免动作/控制线程并发读到假中心。
+
+2. **横向纠偏 `bias` 项在蟹行模式下的参考系**  
+   - `MultiWheelGeometricController.PerformGoing` 中 `bias = -bias` 后按 Stanley 形式修正 gcp（`BiasFac` / `BiasThreshold`）。  
+   - 蟹行时 `thDiff` 来自路径切线（≈夹角），`dTh` 参考固定 `CrabTargetHeading`；若 `bias` 符号或 fleet 中心更新滞后，会持续向一侧推。
+   - 已绕开：`FleetCrabWalk` 当前不再用几何控制器直接下发 gcp；改为 Detour 计算 `along/lateral/remain`，再写脚本 `MultiVehicleScriptVx/Vy`。
+
+3. **`MultiVehicleSyncUseDetour=true` 时的 POS 补偿与控制器抢方向盘**  
+   - 当前 `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` 中 `MultiVehicleSyncUseDetour: true`。  
+   - 各车 SLAM 偏差经 `PosBias*` 叠加到 `SendMotion`，可能与几何控制器横向纠偏形成耦合振荡。
+
+4. **动作期间关闭了 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`**  
+   - 有意为之（避免 ideal 中心回灌快照、抹平真实 bias）。副作用是仅依赖「快照中心 + bias 闭环」，对快照质量更敏感。
+
+5. **路径/起点几何**  
+   - 起点：`TryGetFleetCenterFromSlam()`；路径：`LineTrack(x0,y0 → dst)`，`phi = theta + CrabAngleDeg`。  
+   - 若 `theta` 与运行时 `CenterTh` 不一致，或 layout 反推中心与控制器使用的快照中心有系统偏差，会表现为沿某一轴漂移。
+
+**建议下一轮日志对照**：
+- `FleetCrabDbg`：`lateral` 是否收敛、`corr/localAngle/cmd` 是否平滑、有无到达纠偏上限  
+- `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh/speed` 是否接近手动蟹行、POS/Detect 补偿是否在持续驱动，`CRAB in/raw/limit/rev` 是否显示 `raw=-95°` 这类角度未被反向等价转换  
+- 如需回退旧几何控制器路线，再看 `CrabDbg` 的 `bias/biasItem/gcp/fleetPos`
+
+**2026-06-29 DLog 结论（自动蟹行仍抖动）**：
+- `FleetCrabDbg` 中 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` 基本平滑，横向误差多在几十 mm 内，未见路径控制器发散。
+- 主/从 `MultiVehicleDbg` 中 `BASE vx` 在正负之间跳，同时 `fTh/rTh` 在 `+90°/-90°` 附近翻转；这是同一横移矢量被错误地按 ±90° 边界转换成两种等价表示，底盘执行层会看到接近 180° 的转向跳变。
+- POS 补偿在该批日志中为关闭/零补偿（`corr:false`、`POS comp 0`），Detect 补偿有小幅值但不是主因。
+- 因此本轮判定为 **mode=1 蟹行矢量合成把 ±90° 误当舵角边界**，不是优先调 `FleetCrabCorrectionGain`。Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 默认约为 `-120/+120`，自动蟹行应允许 `-95°` 直接下发。
+
+**2026-06-29 DLog 结论（±120 修复后仍 Y+ 漂移）**：
+- Clumsy 侧 `MultiVehicleDbg` 已显示 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，`BASE vx` 不再正负翻转，说明上层 `mode=1` 表达已连续，剧烈抖动问题已消失。
+- 但 `FleetCrabDbg` 中 `lateral` 仍从 `0` 单调增长到约 `+171mm`，`corr` 到达 `-8°` 上限后无法拉回；主/从 `DETECT dy` 也增长到百毫米量级，`DETECT comp y` 达到 `20mm/s` 上限。
+- 进一步检查 Playground 发现：`D:\MDCS\Source\Core\Medulla\Playground\default_scene.json` 与运行目录 `bin\Debug\net8.0\default_scene.json` 中两台 `multi-steering` 仍为 `"maxSteeringAngle": 90`，而 `ActuatorModels.cs` 会把模块舵角 clamp 到 `[-MaxSteeringAngleRad,+MaxSteeringAngleRad]`。
+- 这意味着 Clumsy 发出的 `-98°` 路径纠偏，在 Playground 实际执行时会被夹回 `-90°`，纠偏分量被吞掉；这比继续调 `FleetCrabCorrectionGain` 更像 Y+ 漂移的直接原因。
+- 已把 Playground 源码场景和运行目录场景改为 `maxSteeringAngle: 120`，并在仿真器中加入 `multi-steering clamp` 节流日志；复测前必须重启 Playground 使场景重载。若复测时仍出现该日志，说明还有其他配置或场景副本在限制舵角。
+
+### 2.2 两车抖动、不丝滑
+
+**可能原因**：
+
+1. 上节 **快照 `(0,0,0)` 窗口** + 50ms 联动周期 + 50ms `DriveTaskInterval`  beat frequency  
+2. **notify 经 GET fire-and-forget**（`MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F），从车命令阶跃  
+3. **`dTh` 差动 + `bias` 限幅** 在阈值边界来回切换（`DthLinearThreshold` / `BiasThreshold`）  
+4. **`MultiVehicleSyncUseDetour` POS 补偿** 与主车控制器不同相位  
+5. 预热结束后 **`PrimeMasterAutoFromSlam` 不再调用**（正常）；若 `WARMUP` 期间日志显示 `cnt` 反复变化，说明编队 TTL/register 不稳定
+
+**建议对照实验**：
+- 手动 FleetRemote 蟹行（同速度、同角度）是否也抖  
+- 临时 `MultiVehicleSyncUseDetour=false` 复测  
+- 看 `FleetCrabDbg` 的 `corr/localAngle/cmd` 与 `MultiVehicleDbg` 的 `frontTh/rearTh` 是否周期跳变
+
+---
+
+## 3. Tutorial 仓库（本仓库）
+
+**路径**：`D:\MDCS\Source\Tutorial`  
+**分支**：`master`（截至文档编写时，自动蟹行相关改动**尚未单独 commit**，均为工作区修改）
+
+### 3.1 已修改文件（git status）
+
+| 路径 | 作用 |
+|------|------|
+| `MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs` | `FleetCrabWalk` / `FleetCrabWalkTest`；预热 WARMUP；诊断 `FleetCrabDbg` |
+| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs` | `TryGetFleetCenterFromSlam`、`PrimeMasterAutoFromSlam`；联动循环；fleet 快照 |
+| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs` | `FleetCrab*` 配置字段 |
+| `MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs` | `MultiVehicleSendMotion` / `MultiVehicleGetFleetPos`；`SENDMOTION` 诊断 |
+| `MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs` | 同步模型（联动机制相关） |
+| `MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs` | Medulla 侧电机例程 |
+| `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` | 主车 Clumsy 配置模板 |
+| `deploy/clumsy_agv2/clumsy.json` | 从车 Clumsy 配置模板 |
+| `docs/MultiVehicleConfig.md` | §6 自动蟹行参数说明 |
+| `docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md` | 自动联动机制问题清单 |
+| `docs/RunAndDeploy.md` | 运行部署说明 |
+
+### 3.2 相关文档（本仓库）
+
+| 文档 | 内容 |
+|------|------|
+| [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md) | 编译、双车启动、端口/tag 对照 |
+| [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) | 全部联动参数；§6 自动蟹行 |
+| [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md) | 联动算法背景 |
+| [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md) | 自动联动已知缺陷（A–H） |
+| [BugFixes.md](./BugFixes.md) | 历史修复清单 |
+
+---
+
+## 4. 外部仓库 / 依赖（非 Tutorial git 管理）
+
+Tutorial 插件通过 **`D:\MDCS\Release\`** 引用预编译二进制；改 MDCSToolbox **源码后须先编译再编 Tutorial**。
+
+| 组件 | 源码 / 产物路径 | 说明 |
+|------|-----------------|------|
+| **MDCSToolBox** | 源码：`D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\` | 几何控制器、BasicGo、LineTrack |
+| | 编译：`dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release` | PostBuild → `D:\MDCS\Release\MDCSToolBox.dll` |
+| | 蟹行相关改动：`Clumsy/MotionControllers/MultiWheelGeometricController.cs` | `CrabHoldHeading` / `CrabTargetHeading`；`CrabDbg` |
+| | | `Clumsy/MotionControllers/AbstractGeometricController.cs` | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO） |
+| | 参考：`Clumsy/AgvInterfaces/BasicInterface.cs` | `BasicGo` + `AddTrack` 模式 |
+| **Clumsy** | `D:\MDCS\Release\Clumsy\ClumsyLite.exe` | 运行时宿主 |
+| **Medulla** | `D:\MDCS\Release\Medulla\` | 车体插件宿主 |
+| **CommonUsage** | `D:\MDCS\Release\CommonUsage.dll` | `CommonMath`、坐标变换 |
+| **FundamentalLib** | `D:\MDCS\Release\deps\RefFundamentalLib.dll` | `DLog` 落盘 |
+| **Simple**（可选调度） | `D:\MDCS\Source\Core\Simple\` | `MultiWheelS` → `SimpleComposer.exe` |
+| **Detour / Playground** | 通常随仿真环境部署 | 非 Tutorial 子目录；见 §5 运行目录 |
+
+### 4.1 编译顺序（改动了 MDCSToolBox 时）
+
+```powershell
+# 1. 工具箱
+dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
+
+# 2. Tutorial 插件（MultiWheelC PostBuild 会把 Release 下 DLL 复制到 build/Clumsy*）
+cd D:\MDCS\Source\Tutorial
+dotnet build MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj
+dotnet build MultiWheel\MultiWheelM\MultiWheelM.csproj
+```
+
+仅改 Tutorial 侧 C# 时，只需第二步。
+
+---
+
+## 5. 测试执行：程序与工作目录
+
+`build/` 为 **gitignore 运行目录**（首次编译后生成）。下列路径均相对于 `D:\MDCS\Source\Tutorial\`。
+
+### 5.1 双车仿真典型启动顺序
+
+1. **Playground**（仿真场景，含 `agv_multi_1` / `agv_multi_2`）
+2. **Detour ×2**（工作目录一般在 Clumsy build 树下）
+3. **Medulla ×2**
+4. **ClumsyLite ×2**
+
+| 角色 | 工作目录 | 主程序 | 关键配置 |
+|------|----------|--------|----------|
+| AGV1 主车 | `build\Medulla\` | Medulla 控制台 | `startup.iocmd`：`SetShareObjectTag Multi1`，`CarNum 1` |
+| AGV1 Clumsy | `build\Clumsy\` | `ClumsyLite.exe` | `deploy\clumsy_agv1\` 模板；port **8008** |
+| AGV1 Detour | `build\Clumsy\`（或同树 `Detour\`） | DetourLite | HTTP **4321**，tag `Multi1` |
+| AGV2 从车 | `build\Medulla_AGV2\` | Medulla 控制台 | tag `Multi2`，`CarNum 2` |
+| AGV2 Clumsy | `build\Clumsy_AGV2\` | `ClumsyLite.exe` | port **8009**，master `127.0.0.1:8008` |
+| AGV2 Detour | `build\Clumsy_AGV2\Detour_AGV2\` 等 | DetourLite | HTTP **4421**，tag `Multi2` |
+
+**快捷脚本**（在已配置好的 build 目录内）：
+- `deploy\start_clumsy_agv1.bat` → 复制配置后启动 `ClumsyLite.exe`（主车）
+- `deploy\start_clumsy_agv2.bat` → 从车
+- 一键 7 进程（若环境已装）：`DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat`（路径见 [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md)）
+
+**编译产物落点**：
+
+| 项目 | 输出 |
+|------|------|
+| `MultiWheelC.csproj` | `build\Clumsy\MultiWheelC.dll` + PostBuild 同步到 `build\Clumsy_AGV2\` |
+| `MultiWheelM.csproj` | `build\Medulla\plugins\MultiWheelM.dll`（AGV2 Medulla 需另行复制或 PostBuild） |
+
+### 5.2 触发自动蟹行测试
+
+1. 按上表启动双车栈  
+2. 主车 Medulla 开启「车队联动」（手动联调时常按 **F**；纯自动蟹行 MovementTest 依赖 `MultiVehicleAutoEnabled`，动作内会自行置位 + 预热）  
+3. 主车 `build\Clumsy\` 的 Clumsy UI → MovementTest → **车队联动-自动蟹行**
+
+参数来源：`clumsy.json` → `msConf` → `PilotConfig`（未写入 json 的字段用代码默认值）。
+
+---
+
+## 6. DLog 日志目录与 Topic
+
+### 6.1 落盘根目录
+
+DLog 由 **Clumsy 进程工作目录**下的 `dlog\` 管理（FundamentalLib）。双车仿真时：
+
+| 进程 | 日志根目录 |
+|------|------------|
+| 主车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\` |
+| 从车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla_AGV2\dlog\` |
+
+> 说明：用户实测路径为上述两处；topic 名对应子文件夹/文件。若 Clumsy 工作目录 strictly 为 `build\Clumsy*`，也可能在 `build\Clumsy\dlog\` —— **以实际进程 cwd 下是否生成 `dlog` 为准**。
+
+目录结构（概念上）：`dlog\<TopicName>\` 下按 topic 滚动；同一 topic 的 `DLog.Log(msg, topic)` 归并到同一目录。
+
+### 6.2 自动蟹行相关 Topic
+
+| Topic | 来源 | 内容 |
+|-------|------|------|
+| **`FleetCrabDbg`** | `MovementTests.cs` | `ENTER/CENTER/START/WARMUP/ITER/DONE`，含 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` |
+| **`CrabDbg`** | `MultiWheelGeometricController.cs` | 旧几何控制器路线诊断；当前脚本蟹行实现不再依赖 |
+| **`MultiVehicleDbg`** | `PilotDefinition.cs` | 联动循环：速度、舵角、补偿、ready 状态 |
+| **`FleetDiagClumsy`** | `PilotDefinition.cs` | 精简 fleet 诊断（带 `car{N}` 前缀） |
+| **`MultiVehicle`** | `PilotDefinition.cs` | 初始化、心跳、HTTP 错误 |
+| **`MotionControl`** | 控制器框架 | 通用运动控制（若启用） |
+
+### 6.3 建议抓取顺序（排查漂移/抖动）
+
+1. 主车 `FleetCrabDbg`：`WARMUP done` → `ITER#` 中 `lateral/remain/corr/localAngle/cmd`  
+2. 主车 + 从车 `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh`、`PosBias*`、是否 `ready=false`  
+3. 若回退旧几何控制器路线，再看主车 `CrabDbg`：`bias` 是否单调增大；`fleetPos` 是否偶发 `(0,0,0)`  
+4. 从车 `FleetDiagClumsy`：是否频繁掉线 / register 超时  
+
+---
+
+## 7. 代码地图（数据流）
+
+```text
+MovementTest「车队联动-自动蟹行」
+  FleetCrabWalk.Get()
+    TryGetFleetCenterFromSlam()          → 路径起点 (x0,y0,θ)
+    phi = theta + FleetCrabAngleDeg
+    MultiVehicleScriptEnabled = true
+    MultiVehicleScriptMode = 1           → 复用 FleetRemote 手动蟹行下发链路
+    WARMUP                               → 等编队成员就位
+    loop:
+      TryGetFleetCenterFromSlam()        → 当前车队中心
+      along/lateral/remain               → 沿线进度、横向偏差、剩余距离
+      corr = clamp(Stanley(lateral), ±FleetCrabCorrectionAngleDeg)
+      localAngle = (phi + corr) - currentTheta
+      Vx/Vy slew limit                   → FleetCrabCommandAccel 平滑
+      MultiVehicleScriptVx/Vy = cmd
+    PilotDefinition.TickMultiVehicle (50ms)
+      manual/script mode==1
+      Vx/Vy → speed + frontTh==rearTh
+      notify → 从车 SendMotion + POS/Detect 补偿
+```
+
+**对照 baseline**：`PilotDefinition.cs` 手动分支 `fleetMode == 1`（FleetRemote 蟹行）直接合成 `frontTh/rearTh`，不经几何控制器 `bias` 闭环。
+
+---
+
+## 8. 配置参数速查
+
+### 8.1 自动蟹行专用（`PilotConfig` / `msConf`）
+
+| 字段 | 默认 | 作用 |
+|------|------|------|
+| `FleetCrabAngleDeg` | 45 | 路径与车队朝向夹角 (deg) |
+| `FleetCrabLengthMm` | 2000 | 路径长度 (mm) |
+| `FleetCrabSpeed` | 0.2 | 速度 (m/s) |
+| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 95 | 兼容旧几何控制器实现；当前脚本蟹行不直接使用 |
+| `FleetCrabCorrectionGain` | 1.0 | 横向误差纠偏增益 |
+| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 8 | 自动纠偏最大改向角，越小越接近手动蟹行 |
+| `FleetCrabCommandAccel` | 0.4 | 脚本 `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²) |
+
+动作行为：当前不再改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`，结束/急停会清零 `MultiVehicleScript*` 和 `MultiVehicleAuto*`。
+
+### 8.2 影响跟踪/手感的全局项（节选）
+
+| 字段 | deploy 主车当前值 | 备注 |
+|------|-------------------|------|
+| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **true** | 逐车 SLAM POS 补偿；怀疑与漂移/抖动相关 |
+| `MultiVehicleUseDetect` | false（默认） | true 时互识别安全门 |
+| `TestCarSyncDistance` | 2400 | 与 Playground 双车间距一致 |
+| `MultiVehicleSyncInterval` | 50 | 联动周期 ms |
+| `DriveTaskInterval` | 50 | `clumsy.json` 顶层 |
+| `BiasFac` / `DthLinearFac` 等 | 继承 `MultiWheelPilotConfig` | 几何控制器 PID 形态参数 |
+
+详见 [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) §2–§6。
+
+---
+
+## 9. 已实现的关键修复（便于回溯）
+
+| 问题 | 处理 |
+|------|------|
+| 自动蟹行完全不动 (`iter=0`) | 方案1：`PrimeMasterAutoFromSlam` + WARMUP 后再 `Track()` |
+| 蟹行要求朝向不变但有纠偏 | `CrabHoldHeading` + `CrabTargetHeading`；保留 `dTh` |
+| 多车 firstTurn 破坏队形 | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO 整队预旋转） |
+| gcp 被 45° 上限截断 | 动作侧 `GcpThetaThreshold=95` |
+| ideal 中心抹平横向误差 | 动作期间关 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter` |
+| Tick 中间窗口发布 `(0,0,0)` 假中心 | 已移除 tick 开头 `PublishFleetCenter(0,0,0)` |
+| 自动蟹行纠偏导致抖动 | 已改为脚本手动蟹行链路 + 小幅平滑横向纠偏 |
+| 接近纯横移时速度符号/舵角表示翻转 | `fleetMode==1` 改为按 `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`（默认 120°）归一化；`-95°` 直接下发，超过上限才做速度取反的等价转换，并在 `MultiVehicleDbg` 输出 `CRAB in/raw/limit/rev` |
+
+---
+
+## 10. 后续工作建议（优先级）
+
+1. **复测 -90° 自动蟹行**：重点看 `MultiVehicleDbg` 的 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，以及 `BASE vx/fTh/rTh` 是否不再正负翻转。  
+2. **A/B：`MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`** 默认 120，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；若实际轮角限制不同，先同步该值。  
+3. **A/B：`FleetCrabCorrectionAngleDeg`** 先试 4、8、12：4 最接近手动，12 收敛更快；当前不再因跨 ±90° 直接翻面。  
+4. **A/B：`MultiVehicleSyncUseDetour=false`** 若仍抖，跑同一条蟹行，区分脚本纠偏 vs POS 补偿贡献。  
+5. **路径误差**：若仍持续 Y+ 漂移，看 `lateral` 是否持续单向增长；若增长但 `corr` 已到上限，增大 `FleetCrabCorrectionAngleDeg` 或 `FleetCrabCorrectionGain`。  
+6. **notify 平滑**（中长期）：见 `MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F。
+
+---
+
+## 11. 快速命令备忘
+
+```powershell
+# 编译
+dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
+dotnet build D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj
+
+# 查看工作区状态
+cd D:\MDCS\Source\Tutorial
+git status --short
+
+# 查看最新 FleetCrab 日志（主车，PowerShell）
+Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\FleetCrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue |
+  Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3
+Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\CrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue |
+  Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3
+```

docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md

@@ -194,3 +194,40 @@ lock (MultiVehicleFleet)
 | 日期 | 说明 |
 |------|------|
 | 2026-06-28 | 初版：基于 Tutorial MultiWheelC 自动联动实现与联调日志分析整理 |
+| 2026-06-28 | A~H 全部修复落地（PilotDefinition.cs / ChassisController.cs / VehicleSyncModels.cs / PilotConfig.cs），见下「修复实现」 |
+| 2026-06-29 | 修正 `MultiVehicleSyncUseDetour` 语义：仅控制"车队内姿态纠正"，整车队姿态计算始终用 Detour；并修复 `FleetRotateInPlace` 欠转（航向闭环判停），见下「语义修正」 |
+
+## 修复实现（A~H）
+
+- **A**：新增 `public readonly object FleetLock`，所有对 `MultiVehicleFleet` 的读写统一 `lock(FleetLock)`（含 ChassisController 回调），不再锁会被整体替换的字段引用。
+- **B**：`MultiVehicleSendMotion` 回调写入 `MultiVehicleAutoCmdTime`；主车自动分支按 `MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs`(0=auto) 判定命令新鲜度，超时清零速度/idealPos 并关闭 `AutoEnabled`，避免末速度滑行。
+- **C**：新增本地 `_multiVehicleFleetSeen` 存活时刻表，register/notify 收到即刷新；主车 Tick `PruneStaleFleetMembers()` 按 `MultiVehicleMemberTtlMs`(0=auto) 剔除掉线成员，`fleetReady`(数量==总数) 因此蕴含全员新鲜。
+- **D**：回调不再丢弃 `idealPos/idealAngle`，写入 `MultiVehicleAutoIdeal*` 并经 notify(`HasIdeal/IdealX/Y/Th`) 广播；自动模式下以理想车队中心作为各车 layout 前馈目标（`MultiVehicleAutoUseIdealCenter`，默认开）。
+- **E**：新增 `MultiVehicleControlRadius`(0=syncDistance/2)，`ControlPointRadius` 与 `SendMotion(localControlRadius)` 统一取该值，删除硬编码 510。
+- **F**：notify 改为 POST + JSON body（取代 GET query 串）；新增单调递增 `Seq`，从车丢弃乱序旧包（含主车重启回退识别）。
+- **G**：新增 `FleetCenterSnapshot` 不可变快照 + `volatile` 引用，`PublishFleetCenter` 整体赋值，控制器线程 `GetFleetCenterSnapshot()` 只读完整快照，消除 torn read。
+- **H**：自动模式新增 `MultiVehicleAutoRequireFleetCenter`(默认开) 门控——无有效车队中心（定位丢失）时强制停车，补上纯 SLAM 模式安全网；手动模式不受限。
+
+## 语义修正（2026-06-29）
+
+### 1. `MultiVehicleSyncUseDetour` 重新定义：仅控制"车队内姿态纠正"
+
+**问题**：原实现把"是否读 Detour 全局位姿"与"是否做车队内姿态纠正"绑在同一开关上。`false` 时 `posAvailable` 直接为假、根本不读 SLAM，导致 `TryInferFleetCenter` 失败、整车队姿态无法计算——这与该开关应有的含义不符。
+
+**修正**（`PilotDefinition.TickMultiVehicle`）：将单一 `posAvailable` 拆为三个语义清晰的量：
+
+| 变量 | 含义 | 取值 |
+|------|------|------|
+| `useDetourCorrection` | 是否做**车队内姿态纠正**（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | `= MultiVehicleSyncUseDetour` |
+| `slamRead` | 本车本轮是否读取 Detour 全局位姿 | `useDetourCorrection \|\| (isMaster && autoMode)` |
+| `fleetPosValid` | 整车队全局姿态是否已知（主车=自身读到，从车=主车广播） | 见代码 |
+
+- **整车队姿态计算**（反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门 H、自动入口门）一律改用 `slamRead`/`fleetPosValid`，**始终依赖 Detour**，不再受开关限制；自动入口门与 H 门去掉 `&& MultiVehicleSyncUseDetour` 条件。
+- **车队内姿态纠正**（`PosBias*` 补偿块）是唯一受 `useDetourCorrection` 控制的开关点。
+- 即 `false` 时：自动模式主车仍 `getCartLocation()` 计算整车队姿态（无定位则阻塞停车），但不再逐车 SLAM 纠偏。
+
+### 2. `FleetRotateInPlace` 欠转修复（航向闭环判停）
+
+**问题**：原地旋转 MovementDefinition 的判停沿用 `MultiVehicleSyncUseDetour`，关闭时退化为"按估算时长开环停止"，实际转速 < 指令时（PI 纠偏吃速率 + 起步斜坡）会**没转到目标就停**（实测 180° 欠转）。
+
+**修正**（`MovementTests.FleetRotateInPlace`）：新增 `FleetRotateUseDetourHeading`(默认 `true`)，**与 `MultiVehicleSyncUseDetour` 解耦**——转到指定角度属于"整车队姿态计算"，故默认读主车 SLAM 航向闭环累计实际转角，到 `|TargetDeltaDeg|` 才停。新增 `FleetRotateDbg` 落盘日志（实际航向/累计转角/实际vs指令角速率/判停原因）便于复现核对。

docs/MultiVehicleConfig.md

@@ -117,20 +117,61 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 | `MultiVehicleUseDetect` | 启用互识别纠正 **+ 安全门**（任一车检测不到邻车→整队停车） | `true` |
 | `MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac` | 互识别补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
 | `MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 互识别补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
-| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | SLAM 编队保持补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
+| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | **车队内姿态纠正**（SLAM 逐车编队保持）补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
-| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | SLAM 补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
+| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 车队内姿态纠正上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
 | `SingleCarSyncPrecisionXy` / `SingleCarSyncPrecisionTh` | 对齐精度 / 补偿死区(mm/deg) | `10 / 0.2` |
-| `PosAvailable` | 是否启用 Detour 定位 | `true` |
+| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **仅**控制"定位是否参与**车队内姿态纠正**"（即上面的 `PosBias*` 补偿）；**不影响**"整个车队姿态的计算" | `false` |
+
+**`MultiVehicleSyncUseDetour` 语义（重要，勿混淆）**
+
+该开关只切换 **"车队内姿态纠正"**（用 SLAM 逐车把每台车纠回其编队 slot，即 `PosBias*` 补偿），**不**切换 **"整个车队姿态的计算"**：
+
+| 用途 | 是否受该开关控制 | 说明 |
+|------|------------------|------|
+| 车队内姿态纠正（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | **是**（false=关闭，仅靠编队几何/互识别保持队形） | 唯一开关点 |
+| 反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门、原地旋转判停航向 | **否，始终用 Detour** | 自动模式整队姿态恒依赖全局定位 |
+
+- 即使 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，**自动模式主车仍调用 `getCartLocation()`** 反推车队中心；若无有效全局定位则该调用阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车），定位恢复后自动继续。
+- `false` 适用于：SLAM 两车相对精度不佳、希望只靠互识别/编队几何保持队形，但整车队的绝对位姿仍由 Detour 驱动（如自动循路径）。
 
 **要点**
 
 - `MultiVehicleUseDetect=true` 时若 2 腿检测没锁定，`fleetVx` 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。
-- SLAM 补偿（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
+- 车队内姿态纠正（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
-- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0，仅靠互识别维持间距。
+- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0 或 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，仅靠互识别维持间距（整车队姿态仍由 Detour 计算）。
 
 ---
 
-## 6. 常见坑位（排查清单）
+## 6. 自动蟹行动作（FleetCrabWalk / MovementTest「车队联动-自动蟹行」）
+
+在 Clumsy 侧 MovementTest 面板触发，以**当前车队中心**为起点，构造一条与车队朝向夹角 `FleetCrabAngleDeg`、长度 `FleetCrabLengthMm` 的**直线路径**，执行侧复用 FleetRemote 已验证丝滑的脚本手动等价输入（`MultiVehicleScriptEnabled + mode=1`）让整队**斜向平移（蟹行）**：
+
+- 动作每拍读取主车 Detour 反推车队中心，计算直线进度 `along`、横向偏差 `lateral` 和剩余距离 `remain`。
+- 横向偏差只转成一个**小幅、带斜率限制的蟹行方向修正**，再写入 `MultiVehicleScriptVx/Vy`；`TickMultiVehicle` 仍按手动蟹行逻辑合成 `frontTh==rearTh` 并广播从车。
+- 这样保留手动蟹行的平滑执行链路，同时让自动动作具备温和的路径纠偏；避免旧几何控制器 `bias/dTh` 直接叠到 gcp 时出现舵角阶跃。
+- **前提**：在**主车**（`MultiVehicleMasterEndpoint="/"`）上运行，且主车有 Detour 定位（用于反推车队中心起点）。
+
+| 字段（`clumsy.json` → `msConf`） | 含义 | 默认值 |
+|------|------|--------|
+| `FleetCrabAngleDeg` | 蟹行路径**与当前车队朝向的夹角**(deg，逆时针为正)。决定斜行方向：0=正前方，90=正左方平移，-90=正右方。稳态下即各舵轮的蟹行角 | `45` |
+| `FleetCrabLengthMm` | 蟹行路径**长度**(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束 | `2000` |
+| `FleetCrabSpeed` | 蟹行**行驶速度**(m/s) | `0.2` |
+| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 兼容旧几何控制器实现的 gcp 舵角上限；当前脚本手动等价实现不直接使用 | `95` |
+| `FleetCrabCorrectionGain` | 横向误差纠偏增益。增大后收敛更快，但更容易出现方向摆动 | `1` |
+| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大纠偏越强 | `8` |
+| `FleetCrabCommandAccel` | `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²)，抑制纠偏方向突变 | `0.4` |
+| `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg` | mode=1 蟹行舵角上限，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；`-95°` 在默认 120° 内会直接下发 | `120` |
+
+**行为要点 / 注意**
+
+- 当前实现不走 `MultiVehicleAuto*`/`MultiVehicleSendMotion`，也不再临时改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`；结束/急停会清零脚本字段。
+- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd(Vx,Vy)`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `frontTh≈rearTh`、是否有 POS/Detect 补偿，以及 `CRAB in/raw/limit/rev` 是否在舵角上限内保持连续表达。
+- `MultiVehicleUseDetect=true` 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。
+- Playground 双车场景的 `actuator.maxSteeringAngle` 也必须与该上限一致；若仍为 `90`，Clumsy 发出的 `-98°` 纠偏会在仿真执行层被夹回 `-90°`，表现为纯横移路径无法收敛。
+
+---
+
+## 7. 常见坑位（排查清单）
 
 - **组不成队 / `ready=false`**：`MultiVehicleFleetNum` 与实际车数不符；从车 `MultiVehicleMasterEndpoint` 没指向主车端口；`soTag` 不匹配。
 - **摇杆无反应**：`MultiVehicleUseDetect=true` 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。
@@ -140,7 +181,7 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 
 ---
 
-## 7. 参考：Playground 双车验证值速查
+## 8. 参考：Playground 双车验证值速查
 
 ```jsonc
 // clumsy.json -> msConf  （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值）
@@ -155,7 +196,17 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 "SyncThAccPerSec": 30,
 "MultiVehicleMasterEndpoint": "/",            // 从车: "127.0.0.1:8008"
 "PlaygroundRobotName": "agv_multi_1",          // 从车: "agv_multi_2"
-"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1" // 从车: *_2
+"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1", // 从车: *_2
+
+// 自动蟹行动作（见 §6，仅主车触发）
+"FleetCrabAngleDeg": 45,
+"FleetCrabLengthMm": 2000,
+"FleetCrabSpeed": 0.2,
+"FleetCrabGcpThetaThreshold": 95,
+"FleetCrabCorrectionGain": 1.0,
+"FleetCrabCorrectionAngleDeg": 8,
+"FleetCrabCommandAccel": 0.4,
+"MultiVehicleCrabSteerLimitDeg": 120
 ```
 
 ```text

docs/RunAndDeploy.md

@@ -77,7 +77,7 @@ Tutorial/
 ## 6. 双车自动联动
 
 1. 完成上一节双车启动
-2. 至少一台车 `PosAvailable=true`（Detour 定位有效）
+2. 可选：`MultiVehicleSyncUseDetour=true` 开启**车队内姿态纠正**（SLAM 逐车 `PosBias*` 补偿）。注意它**不影响**整车队姿态计算——自动模式无论该开关如何，主车都用 Detour 反推车队中心，无有效定位时会阻塞停车（详见 `MultiVehicleConfig.md` §5）
 3. 通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）：
    - 编译 `MultiWheelS`（见第 2 节），确认 `build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll` 存在
    - 在 `build\Simple\` 运行 `SimpleComposer.exe`（自动加载 `./plugins`）