Tutorial/docs/RunAndDeploy.md

运行与部署说明

1. 依赖

所有 Tutorial 插件引用 D:\MDCS\Release：

组件	路径
Medulla	Release\Medulla\
Clumsy	Release\Clumsy\ClumsyLite.exe
CommonUsage	Release\CommonUsage.dll
MDCSToolBox	Release\MDCSToolBox.dll（由 Products\mdcstoolbox 编译 PostBuild 输出）

首次使用前编译 MDCSToolBox：

dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release

2. 编译 Tutorial

cd D:\MDCS\Source\Tutorial
dotnet build Tutorial.sln

输出：

• M 插件 → build\Medulla\plugins\
• C 插件 → build\Clumsy\ 与 build\Clumsy_AGV2\（PostBuild 复制运行时）
• S 插件 → build\Simple\plugins\（PostBuild 复制 SimpleComposer 宿主到 build\Simple\）

MultiWheelS 为旧式 net48 项目，需用 MSBuild 单独编译：

msbuild D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj /p:Configuration=Debug

或在 Visual Studio 中打开 Tutorial.sln 编译 MultiWheelS 项目。

3. 目录结构

Tutorial/
  DiffWheel/DiffWheelM/   DiffWheel/DiffWheelC/
  MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/ MultiWheel/MultiWheelS/
  deploy/                 # 配置模板（入库）
  build/                  # 运行目录（gitignore）

4. 单车验证（多舵轮）

1. 启动 Playground（若使用仿真）
2. 启动 Detour（DetourLite，detour.json 中 shareObjectTag=Multi1，端口 4321）
3. build\Medulla\start_medulla_agv1.bat
4. 使用 deploy\start_clumsy_agv1.bat 或手动复制：
   • deploy\chassis.json → build\Clumsy\
   • deploy\clumsy_agv1\clumsy.json → build\Clumsy\clumsy.json
   • deploy\clumsy_agv1\clumsyconsole.json → build\Clumsy\clumsyconsole.json
5. 在 build\Clumsy\ 运行 ClumsyLite.exe

5. 双车手动联动（同机）

配置项	AGV1（主车）	AGV2（从车）
Medulla	build\Medulla\ tag Multi1，web API 8007	build\Medulla_AGV2\ tag Multi2，web API 8108
Detour	detour.json tag Multi1，HTTP 4321 / Web 4322	Detour_AGV2\detour.json tag Multi2，HTTP 4421 / Web 4422
clumsyconsole.json	soTag=Multi1, port=8008, detourPort=4321	soTag=Multi2, port=8009, detourPort=4421
clumsy.json msConf	MultiVehicleMasterEndpoint="/", CarNum=1	MultiVehicleMasterEndpoint="127.0.0.1:8008", CarNum=2

tag 一致性：Detour shareObjectTag = Clumsy soTag = Medulla SetShareObjectTag（见 startup.iocmd）。

1. 启动 Playground + 两台 Detour + 两台 Medulla + 两台 ClumsyLite（工作目录 build\Clumsy / build\Clumsy_AGV2），或使用 DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat 一键启动全部 7 个进程
2. 主车 Medulla 遥控器按 F 开启「车队联动」
3. 用摇杆驱动：Y=纵向，X=编队转向

6. 双车自动联动

1. 完成上一节双车启动
2. 至少一台车 PosAvailable=true（Detour 定位有效）
3. 通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）：
   • 编译 MultiWheelS（见第 2 节），确认 build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll 存在
   • 在 build\Simple\ 运行 SimpleComposer.exe（自动加载 ./plugins）
   • 添加车型 「多车联动AGV」（MultiVehicleCar，MultiVehicleSync=true）
   • 主车设置 cport:8008、从车 cport:8009（可用 SetCPort 或 conf 字段）
   • 在该车上规划路径 → 编译为 agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true) → 主车 ChassisController 开启 MultiVehicleAutoEnabled，PilotDefinition 50ms 循环广播并驱动车队
4. 自动联动机制已知问题见 MultiVehicleAutoSyncReview.md

7. 差速示例

使用 deploy\clumsy_diff\clumsy.json，工作目录 build\Clumsy_diff\。

8. 配置文件说明

文件	作用
detour.json	shareObjectTag、guru.DetourPort、雷达 layout
clumsyconsole.json	soTag、port、allowMultiple、detourHost/detourPort
clumsy.json	msConf → PilotConfig（含 TestCarSyncDistance、主车端点）
chassis.json	四轮舵轮几何
startup.iocmd	SetShareObjectTag Multi1/Multi2

详细算法见 MultiVehicleSync.md，修复清单见 BugFixes.md，自动联动机制问题分析见 MultiVehicleAutoSyncReview.md。