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# 自动蟹行（FleetCrabWalk）工作上下文
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> 本文档汇总 **当前仓库状态、外部依赖、运行/日志路径、代码地图与待解决问题**，便于后续继续调试「车队联动-自动蟹行」。
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> 最后更新：2026-06-29
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## 1. 功能现状
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| 阶段 | 状态 | 说明 |
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| 动作能启动、能下发运动 | ✅ 已解决 | 方案 1（预热）修复了启动期 `(0,0,0)` 快照导致 `Track()` 立即结束（`iter=0`）的问题 |
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| 路径跟踪质量 | 🔧 已改，待实测 | 2026-06-29 继续处理：自动蟹行改为复用手动蟹行同款 `mode=1` 下发链路，只叠加小幅平滑横向纠偏 |
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| 与手动蟹行对照 | ✅ 已验证 | 手动模式（FleetRemote `mode==1`）丝滑；因此自动抖动主要来自纠偏链路而非底盘执行能力 |
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**触发方式**：主车 Clumsy → MovementTest 面板 → **「车队联动-自动蟹行」**（`FleetCrabWalkTest`）。
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**前提**：
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- 主车 `MultiVehicleMasterEndpoint="/"`
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- 主车有 Detour 定位（反推车队中心起点）
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- 双车 Medulla + Clumsy + Detour 均已启动，编队成员数 = `MultiVehicleFleetNum`
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## 2. 当前已知问题（待排查）
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### 2.1 向 Y+ 方向漂移、偏离路径
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**现象**：车队整体沿世界坐标 Y 正方向持续偏移，横向误差越来越大，未收敛到 `LineTrack`。
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**可能相关机制**（按优先级，供下一轮对照日志）：
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1. **控制器读到的「当前位姿」与真实 SLAM 中心不同步**
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- `AbstractGeometricController.Track()` 在 `MultiVehicleSync=true` 时通过 `MultiVehicleGetFleetPos()` 读 `PilotDefinition.GetFleetCenterSnapshot()`。
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- 已处理：`TickMultiVehicle` 每拍开头的 `PublishFleetCenter(0,0,0)` 已移除，避免动作/控制线程并发读到假中心。
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2. **横向纠偏 `bias` 项在蟹行模式下的参考系**
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- `MultiWheelGeometricController.PerformGoing` 中 `bias = -bias` 后按 Stanley 形式修正 gcp（`BiasFac` / `BiasThreshold`）。
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- 蟹行时 `thDiff` 来自路径切线（≈夹角），`dTh` 参考固定 `CrabTargetHeading`；若 `bias` 符号或 fleet 中心更新滞后，会持续向一侧推。
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- 已绕开：`FleetCrabWalk` 当前不再用几何控制器直接下发 gcp；改为 Detour 计算 `along/lateral/remain`，再写脚本 `MultiVehicleScriptVx/Vy`。
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3. **`MultiVehicleSyncUseDetour=true` 时的 POS 补偿与控制器抢方向盘**
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- 当前 `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` 中 `MultiVehicleSyncUseDetour: true`。
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- 各车 SLAM 偏差经 `PosBias*` 叠加到 `SendMotion`，可能与几何控制器横向纠偏形成耦合振荡。
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4. **动作期间关闭了 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`**
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- 有意为之（避免 ideal 中心回灌快照、抹平真实 bias）。副作用是仅依赖「快照中心 + bias 闭环」，对快照质量更敏感。
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5. **路径/起点几何**
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- 起点：`TryGetFleetCenterFromSlam()`；路径：`LineTrack(x0,y0 → dst)`，`phi = theta + CrabAngleDeg`。
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- 若 `theta` 与运行时 `CenterTh` 不一致，或 layout 反推中心与控制器使用的快照中心有系统偏差，会表现为沿某一轴漂移。
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**建议下一轮日志对照**：
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- `FleetCrabDbg`：`lateral` 是否收敛、`corr/localAngle/cmd` 是否平滑、有无到达纠偏上限
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- `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh/speed` 是否接近手动蟹行、POS/Detect 补偿是否在持续驱动，`CRAB in/raw/limit/rev` 是否显示 `raw=-95°` 这类角度未被反向等价转换
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- 如需回退旧几何控制器路线，再看 `CrabDbg` 的 `bias/biasItem/gcp/fleetPos`
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**2026-06-29 DLog 结论（自动蟹行仍抖动）**：
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- `FleetCrabDbg` 中 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` 基本平滑，横向误差多在几十 mm 内，未见路径控制器发散。
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- 主/从 `MultiVehicleDbg` 中 `BASE vx` 在正负之间跳，同时 `fTh/rTh` 在 `+90°/-90°` 附近翻转；这是同一横移矢量被错误地按 ±90° 边界转换成两种等价表示，底盘执行层会看到接近 180° 的转向跳变。
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- POS 补偿在该批日志中为关闭/零补偿（`corr:false`、`POS comp 0`），Detect 补偿有小幅值但不是主因。
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- 因此本轮判定为 **mode=1 蟹行矢量合成把 ±90° 误当舵角边界**，不是优先调 `FleetCrabCorrectionGain`。Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 默认约为 `-120/+120`，自动蟹行应允许 `-95°` 直接下发。
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**2026-06-29 DLog 结论（±120 修复后仍 Y+ 漂移）**：
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- Clumsy 侧 `MultiVehicleDbg` 已显示 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，`BASE vx` 不再正负翻转，说明上层 `mode=1` 表达已连续，剧烈抖动问题已消失。
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- 但 `FleetCrabDbg` 中 `lateral` 仍从 `0` 单调增长到约 `+171mm`，`corr` 到达 `-8°` 上限后无法拉回；主/从 `DETECT dy` 也增长到百毫米量级，`DETECT comp y` 达到 `20mm/s` 上限。
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- 进一步检查 Playground 发现：`D:\MDCS\Source\Core\Medulla\Playground\default_scene.json` 与运行目录 `bin\Debug\net8.0\default_scene.json` 中两台 `multi-steering` 仍为 `"maxSteeringAngle": 90`，而 `ActuatorModels.cs` 会把模块舵角 clamp 到 `[-MaxSteeringAngleRad,+MaxSteeringAngleRad]`。
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- 这意味着 Clumsy 发出的 `-98°` 路径纠偏，在 Playground 实际执行时会被夹回 `-90°`，纠偏分量被吞掉；这比继续调 `FleetCrabCorrectionGain` 更像 Y+ 漂移的直接原因。
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- 已把 Playground 源码场景和运行目录场景改为 `maxSteeringAngle: 120`，并在仿真器中加入 `multi-steering clamp` 节流日志；复测前必须重启 Playground 使场景重载。若复测时仍出现该日志，说明还有其他配置或场景副本在限制舵角。
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### 2.2 两车抖动、不丝滑
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**可能原因**：
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1. 上节 **快照 `(0,0,0)` 窗口** + 50ms 联动周期 + 50ms `DriveTaskInterval` beat frequency
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2. **notify 经 GET fire-and-forget**（`MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F），从车命令阶跃
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3. **`dTh` 差动 + `bias` 限幅** 在阈值边界来回切换（`DthLinearThreshold` / `BiasThreshold`）
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4. **`MultiVehicleSyncUseDetour` POS 补偿** 与主车控制器不同相位
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5. 预热结束后 **`PrimeMasterAutoFromSlam` 不再调用**（正常）；若 `WARMUP` 期间日志显示 `cnt` 反复变化，说明编队 TTL/register 不稳定
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**建议对照实验**：
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- 手动 FleetRemote 蟹行（同速度、同角度）是否也抖
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- 临时 `MultiVehicleSyncUseDetour=false` 复测
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- 看 `FleetCrabDbg` 的 `corr/localAngle/cmd` 与 `MultiVehicleDbg` 的 `frontTh/rearTh` 是否周期跳变
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## 3. Tutorial 仓库（本仓库）
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**路径**：`D:\MDCS\Source\Tutorial`
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**分支**：`master`（截至文档编写时，自动蟹行相关改动**尚未单独 commit**，均为工作区修改）
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### 3.1 已修改文件（git status）
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| 路径 | 作用 |
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| `MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs` | `FleetCrabWalk` / `FleetCrabWalkTest`；预热 WARMUP；诊断 `FleetCrabDbg` |
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| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs` | `TryGetFleetCenterFromSlam`、`PrimeMasterAutoFromSlam`；联动循环；fleet 快照 |
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| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs` | `FleetCrab*` 配置字段 |
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| `MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs` | `MultiVehicleSendMotion` / `MultiVehicleGetFleetPos`；`SENDMOTION` 诊断 |
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| `MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs` | 同步模型（联动机制相关） |
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| `MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs` | Medulla 侧电机例程 |
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| `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` | 主车 Clumsy 配置模板 |
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| `deploy/clumsy_agv2/clumsy.json` | 从车 Clumsy 配置模板 |
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| `docs/MultiVehicleConfig.md` | §6 自动蟹行参数说明 |
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| `docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md` | 自动联动机制问题清单 |
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| `docs/RunAndDeploy.md` | 运行部署说明 |
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### 3.2 相关文档（本仓库）
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| 文档 | 内容 |
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| [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md) | 编译、双车启动、端口/tag 对照 |
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| [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) | 全部联动参数；§6 自动蟹行 |
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| [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md) | 联动算法背景 |
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| [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md) | 自动联动已知缺陷（A–H） |
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| [BugFixes.md](./BugFixes.md) | 历史修复清单 |
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## 4. 外部仓库 / 依赖（非 Tutorial git 管理）
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Tutorial 插件通过 **`D:\MDCS\Release\`** 引用预编译二进制；改 MDCSToolbox **源码后须先编译再编 Tutorial**。
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| 组件 | 源码 / 产物路径 | 说明 |
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| **MDCSToolBox** | 源码：`D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\` | 几何控制器、BasicGo、LineTrack |
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| | 编译：`dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release` | PostBuild → `D:\MDCS\Release\MDCSToolBox.dll` |
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| | 蟹行相关改动：`Clumsy/MotionControllers/MultiWheelGeometricController.cs` | `CrabHoldHeading` / `CrabTargetHeading`；`CrabDbg` |
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| | | `Clumsy/MotionControllers/AbstractGeometricController.cs` | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO） |
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| | 参考：`Clumsy/AgvInterfaces/BasicInterface.cs` | `BasicGo` + `AddTrack` 模式 |
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| **Clumsy** | `D:\MDCS\Release\Clumsy\ClumsyLite.exe` | 运行时宿主 |
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| **Medulla** | `D:\MDCS\Release\Medulla\` | 车体插件宿主 |
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| **CommonUsage** | `D:\MDCS\Release\CommonUsage.dll` | `CommonMath`、坐标变换 |
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| **FundamentalLib** | `D:\MDCS\Release\deps\RefFundamentalLib.dll` | `DLog` 落盘 |
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| **Simple**（可选调度） | `D:\MDCS\Source\Core\Simple\` | `MultiWheelS` → `SimpleComposer.exe` |
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| **Detour / Playground** | 通常随仿真环境部署 | 非 Tutorial 子目录；见 §5 运行目录 |
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### 4.1 编译顺序（改动了 MDCSToolBox 时）
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```powershell
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# 1. 工具箱
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dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
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# 2. Tutorial 插件（MultiWheelC PostBuild 会把 Release 下 DLL 复制到 build/Clumsy*）
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cd D:\MDCS\Source\Tutorial
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dotnet build MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj
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dotnet build MultiWheel\MultiWheelM\MultiWheelM.csproj
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```
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仅改 Tutorial 侧 C# 时，只需第二步。
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## 5. 测试执行：程序与工作目录
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`build/` 为 **gitignore 运行目录**（首次编译后生成）。下列路径均相对于 `D:\MDCS\Source\Tutorial\`。
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### 5.1 双车仿真典型启动顺序
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1. **Playground**（仿真场景，含 `agv_multi_1` / `agv_multi_2`）
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2. **Detour ×2**（工作目录一般在 Clumsy build 树下）
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3. **Medulla ×2**
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4. **ClumsyLite ×2**
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| 角色 | 工作目录 | 主程序 | 关键配置 |
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|------|----------|--------|----------|
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| AGV1 主车 | `build\Medulla\` | Medulla 控制台 | `startup.iocmd`：`SetShareObjectTag Multi1`，`CarNum 1` |
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| AGV1 Clumsy | `build\Clumsy\` | `ClumsyLite.exe` | `deploy\clumsy_agv1\` 模板；port **8008** |
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| AGV1 Detour | `build\Clumsy\`（或同树 `Detour\`） | DetourLite | HTTP **4321**，tag `Multi1` |
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| AGV2 从车 | `build\Medulla_AGV2\` | Medulla 控制台 | tag `Multi2`，`CarNum 2` |
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| AGV2 Clumsy | `build\Clumsy_AGV2\` | `ClumsyLite.exe` | port **8009**，master `127.0.0.1:8008` |
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| AGV2 Detour | `build\Clumsy_AGV2\Detour_AGV2\` 等 | DetourLite | HTTP **4421**，tag `Multi2` |
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**快捷脚本**（在已配置好的 build 目录内）：
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- `deploy\start_clumsy_agv1.bat` → 复制配置后启动 `ClumsyLite.exe`（主车）
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- `deploy\start_clumsy_agv2.bat` → 从车
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- 一键 7 进程（若环境已装）：`DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat`（路径见 [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md)）
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**编译产物落点**：
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| 项目 | 输出 |
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| `MultiWheelC.csproj` | `build\Clumsy\MultiWheelC.dll` + PostBuild 同步到 `build\Clumsy_AGV2\` |
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| `MultiWheelM.csproj` | `build\Medulla\plugins\MultiWheelM.dll`（AGV2 Medulla 需另行复制或 PostBuild） |
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### 5.2 触发自动蟹行测试
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1. 按上表启动双车栈
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2. 主车 Medulla 开启「车队联动」（手动联调时常按 **F**；纯自动蟹行 MovementTest 依赖 `MultiVehicleAutoEnabled`，动作内会自行置位 + 预热）
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3. 主车 `build\Clumsy\` 的 Clumsy UI → MovementTest → **车队联动-自动蟹行**
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参数来源：`clumsy.json` → `msConf` → `PilotConfig`（未写入 json 的字段用代码默认值）。
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## 6. DLog 日志目录与 Topic
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### 6.1 落盘根目录
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DLog 由 **Clumsy 进程工作目录**下的 `dlog\` 管理（FundamentalLib）。双车仿真时：
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| 进程 | 日志根目录 |
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|------|------------|
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| 主车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\` |
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| 从车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla_AGV2\dlog\` |
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> 说明：用户实测路径为上述两处；topic 名对应子文件夹/文件。若 Clumsy 工作目录 strictly 为 `build\Clumsy*`，也可能在 `build\Clumsy\dlog\` —— **以实际进程 cwd 下是否生成 `dlog` 为准**。
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目录结构（概念上）：`dlog\<TopicName>\` 下按 topic 滚动；同一 topic 的 `DLog.Log(msg, topic)` 归并到同一目录。
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### 6.2 自动蟹行相关 Topic
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| Topic | 来源 | 内容 |
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|-------|------|------|
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| **`FleetCrabDbg`** | `MovementTests.cs` | `ENTER/CENTER/START/WARMUP/ITER/DONE`，含 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` |
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| **`CrabDbg`** | `MultiWheelGeometricController.cs` | 旧几何控制器路线诊断；当前脚本蟹行实现不再依赖 |
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| **`MultiVehicleDbg`** | `PilotDefinition.cs` | 联动循环：速度、舵角、补偿、ready 状态 |
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| **`FleetDiagClumsy`** | `PilotDefinition.cs` | 精简 fleet 诊断（带 `car{N}` 前缀） |
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| **`MultiVehicle`** | `PilotDefinition.cs` | 初始化、心跳、HTTP 错误 |
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| **`MotionControl`** | 控制器框架 | 通用运动控制（若启用） |
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### 6.3 建议抓取顺序（排查漂移/抖动）
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1. 主车 `FleetCrabDbg`：`WARMUP done` → `ITER#` 中 `lateral/remain/corr/localAngle/cmd`
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2. 主车 + 从车 `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh`、`PosBias*`、是否 `ready=false`
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3. 若回退旧几何控制器路线，再看主车 `CrabDbg`：`bias` 是否单调增大；`fleetPos` 是否偶发 `(0,0,0)`
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4. 从车 `FleetDiagClumsy`：是否频繁掉线 / register 超时
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## 7. 代码地图（数据流）
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```text
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MovementTest「车队联动-自动蟹行」
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FleetCrabWalk.Get()
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TryGetFleetCenterFromSlam() → 路径起点 (x0,y0,θ)
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phi = theta + FleetCrabAngleDeg
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MultiVehicleScriptEnabled = true
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MultiVehicleScriptMode = 1 → 复用 FleetRemote 手动蟹行下发链路
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WARMUP → 等编队成员就位
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loop:
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TryGetFleetCenterFromSlam() → 当前车队中心
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along/lateral/remain → 沿线进度、横向偏差、剩余距离
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corr = clamp(Stanley(lateral), ±FleetCrabCorrectionAngleDeg)
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localAngle = (phi + corr) - currentTheta
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Vx/Vy slew limit → FleetCrabCommandAccel 平滑
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MultiVehicleScriptVx/Vy = cmd
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PilotDefinition.TickMultiVehicle (50ms)
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manual/script mode==1
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Vx/Vy → speed + frontTh==rearTh
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notify → 从车 SendMotion + POS/Detect 补偿
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```
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**对照 baseline**：`PilotDefinition.cs` 手动分支 `fleetMode == 1`（FleetRemote 蟹行）直接合成 `frontTh/rearTh`，不经几何控制器 `bias` 闭环。
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## 8. 配置参数速查
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### 8.1 自动蟹行专用（`PilotConfig` / `msConf`）
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| 字段 | 默认 | 作用 |
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| `FleetCrabAngleDeg` | 45 | 路径与车队朝向夹角 (deg) |
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| `FleetCrabLengthMm` | 2000 | 路径长度 (mm) |
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| `FleetCrabSpeed` | 0.2 | 速度 (m/s) |
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| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 95 | 兼容旧几何控制器实现；当前脚本蟹行不直接使用 |
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| `FleetCrabCorrectionGain` | 1.0 | 横向误差纠偏增益 |
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| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 8 | 自动纠偏最大改向角，越小越接近手动蟹行 |
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| `FleetCrabCommandAccel` | 0.4 | 脚本 `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²) |
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动作行为：当前不再改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`，结束/急停会清零 `MultiVehicleScript*` 和 `MultiVehicleAuto*`。
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### 8.2 影响跟踪/手感的全局项（节选）
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| 字段 | deploy 主车当前值 | 备注 |
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|------|-------------------|------|
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| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **true** | 逐车 SLAM POS 补偿；怀疑与漂移/抖动相关 |
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| `MultiVehicleUseDetect` | false（默认） | true 时互识别安全门 |
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| `TestCarSyncDistance` | 2400 | 与 Playground 双车间距一致 |
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| `MultiVehicleSyncInterval` | 50 | 联动周期 ms |
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| `DriveTaskInterval` | 50 | `clumsy.json` 顶层 |
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| `BiasFac` / `DthLinearFac` 等 | 继承 `MultiWheelPilotConfig` | 几何控制器 PID 形态参数 |
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详见 [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) §2–§6。
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## 9. 已实现的关键修复（便于回溯）
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| 问题 | 处理 |
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|------|------|
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| 自动蟹行完全不动 (`iter=0`) | 方案1：`PrimeMasterAutoFromSlam` + WARMUP 后再 `Track()` |
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| 蟹行要求朝向不变但有纠偏 | `CrabHoldHeading` + `CrabTargetHeading`；保留 `dTh` |
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| 多车 firstTurn 破坏队形 | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO 整队预旋转） |
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| gcp 被 45° 上限截断 | 动作侧 `GcpThetaThreshold=95` |
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| ideal 中心抹平横向误差 | 动作期间关 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter` |
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| Tick 中间窗口发布 `(0,0,0)` 假中心 | 已移除 tick 开头 `PublishFleetCenter(0,0,0)` |
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||
| 自动蟹行纠偏导致抖动 | 已改为脚本手动蟹行链路 + 小幅平滑横向纠偏 |
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| 接近纯横移时速度符号/舵角表示翻转 | `fleetMode==1` 改为按 `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`（默认 120°）归一化；`-95°` 直接下发，超过上限才做速度取反的等价转换，并在 `MultiVehicleDbg` 输出 `CRAB in/raw/limit/rev` |
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## 10. 后续工作建议（优先级）
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1. **复测 -90° 自动蟹行**：重点看 `MultiVehicleDbg` 的 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，以及 `BASE vx/fTh/rTh` 是否不再正负翻转。
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2. **A/B：`MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`** 默认 120，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；若实际轮角限制不同，先同步该值。
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3. **A/B：`FleetCrabCorrectionAngleDeg`** 先试 4、8、12：4 最接近手动，12 收敛更快；当前不再因跨 ±90° 直接翻面。
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4. **A/B：`MultiVehicleSyncUseDetour=false`** 若仍抖，跑同一条蟹行，区分脚本纠偏 vs POS 补偿贡献。
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5. **路径误差**：若仍持续 Y+ 漂移，看 `lateral` 是否持续单向增长；若增长但 `corr` 已到上限，增大 `FleetCrabCorrectionAngleDeg` 或 `FleetCrabCorrectionGain`。
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6. **notify 平滑**（中长期）：见 `MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F。
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## 11. 快速命令备忘
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```powershell
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# 编译
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dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
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dotnet build D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj
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# 查看工作区状态
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cd D:\MDCS\Source\Tutorial
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git status --short
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# 查看最新 FleetCrab 日志（主车，PowerShell）
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Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\FleetCrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue |
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Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3
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Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\CrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue |
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Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3
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```
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