清理历史雷达RTK资料并归档当前车辆结果

README.md

@@ -15,7 +15,7 @@
 | 地面点 ROI | LiDAR 系 **`z ∈ [-2.5, -1.5]`**（约 2 m 车顶安装） |
 | pair 配准 | **禁止**使用外参 seed；B 与 X 独立 |
 
-数据下载（历史 data4 等）：https://fs.fairylandtech.com:5001/FRLD/#file_id=963272954246902180  
+数据下载：https://fs.fairylandtech.com:5001/FRLD/#file_id=966776353886090246  
 账号：lichun.qu@fairylandtech.com　密码：lichun.qu
 
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@@ -191,8 +191,8 @@ $Out/
 
 ```powershell
 $Repo = "D:\First-dev-dept\calibration-rtk-run"
-$Out  = "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_baseline_h19165"
-$Work = "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_baseline_h19165"
+$Out  = "D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165"
+$Work = "D:\data\rtk_lidar_run\prepared_vehicle_h19165"
 
 powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.ps1" `
   -Frames "$Work\frames_all" `
@@ -229,10 +229,8 @@ powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File "$Repo\run\view_result.p
 
 > **状态：可作车头系候选交付**（`recommended_for_deployment: true`）。  
 > 约定：`HeadingOffsetDeg=-90`，双天线 pitch/roll，机械初值 \(t=(+0.21086,-0.41418,+0.07850)\)，yaw=0。  
-> 旧 `outputs_baseline_h19165` 仍不可用。
 
-结果目录：`D:\data\rtk_lidar_run\outputs_vehicle_h19165\`  
-文件：`final_T_RTK_lidar.json` / `summary.json`
+仓库内结果：[`results/vehicle_20260808/`](results/vehicle_20260808/)（来自本机 `outputs_vehicle_h19165`）。
 
 ```text
 translation_m = [0.217822250, -0.411347802, 0.106542337]
@@ -272,27 +270,22 @@ T_RTK_lidar ≈
 平面阿克曼运动不能独立观测 z。z 由「LiDAR 地面平面 + 外供 RTK 参考点离地高」约束：
 
 - 本次：**1.9165 m**（相位中心离地）；
-- 历史 data4/data5 文档中的 **0.758 m** 是**另一台车**的测量，不能用于本车。
+- 不得复用其他车辆或历史采集的天线离地高度。
 
 更改高度后必须重新求解，禁止只改 JSON 里的 z。  
 GGA 对应哪根天线、`rawHeading` 方向须现场确认；搞反会导致 yaw 差约 180°。
 
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-## 9. 历史 data4 / data4+data5（参考）
 
-旧联合实验使用 ANT1 离地 `0.758 m`，外参量级与本车不同，**不要与第 7 节结果混比**。联合流程见 `run/run_joint_rtk_lidar.ps1`。  
-`results/reference_data4/` 若存在，仅为历史精简产物，不作为当前交付外参。
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-## 10. 仓库目录
+## 9. 仓库目录
 
 | 目录 | 职责 |
 |---|---|
 | [`code/`](code/) | GICP、运动对质量、AX=XB、结果封装、3D 可视化 |
 | [`tools/`](tools/) | dlog/rscap 解析、G90 窗导出、combined / prepared |
 | [`run/`](run/) | PowerShell 入口；路径与高度均由参数传入 |
+| [`results/`](results/) | 当前车辆的最终外参与质量摘要；不含原始数据和中间点云 |
 | `tests/` | 坐标契约、G90 host 关联等回归 |
 | `work/`、`outputs/` | 本地生成物（`.gitignore`） |