合并并完善双链路标定文档

artifacts/rtk_imu_calibration_v3/README.md

@@ -1,24 +1,24 @@
-# RTK-IMU V3 正式结果集
+# RTK–IMU V3 结果与审核证据
 
-本目录只提交复现工程结论所需的审核结果。运行过程中的调试输出、状态快照、逐窗口 checkpoint 和旧版结果保留在本机，由仓库根目录 `.gitignore` 排除。
+本目录保存**已提交的审核快照**。它不是原始数据目录，也不是日常运行的输出目录；原始 `.rscap`、统一导出、节点状态、checkpoint 和调试文件均应保留在本地工作目录。
 
-## 当前结论
+## 先读哪个文件
 
-- 固定旋转来源：`R2G_gravity_level_prior`。
-- 工程候选杆臂：`l_I = p_ANT1^I = [-0.4518015159, -0.2644749820, 0.7314656115] m`。
-- `data_only_translation_accepted=false`。
-- `engineering_translation_accepted=false`，原因是独立传播验证仍受公共加速度偏差影响。
-- `independent_extrinsic_sensitive_validation_passed=true`；当前结果可描述为机械杆臂经动态数据一致性验证的工程候选，不得描述为 data-only 平移标定结果。
+1. `engineering_release_decision.json`：唯一的最终结论，包含候选杆臂、两个互逆变换、验收状态、禁止的表述和全部证据路径。
+2. `mechanical_prior_engineering_47_window.json`：47 个非重叠标定窗口中，无先验、固定机械杆臂和机械软约束结果的对比。
+3. `mechanical_prior_engineering_heldout.json`：267 个独立留出窗口的物理残差与收敛情况。
+4. `heldout_independent_innovation.json` 与 `propagation_bias_root_cause_audit.json`：解释最终未放行的独立传播误差。
 
-## 文件说明
+## 文件分组
 
-- `engineering_release_decision.json`：最终状态、变换和放行判定。
-- `mechanical_prior_engineering_47_window.json`：相同 47 个非重叠窗口上的 free/fixed/prior 对比。
-- `node_graph_free_information_selected_mechanical.json`：冻结的无先验 free-solve 基线。
-- `lever_information_window_selection*.json`：窗口选择及实际边缘信息复核。
-- `mechanical_prior_engineering_heldout.json`：未参与标定窗口的 held-out 验证。
-- `heldout_independent_innovation.json`、`heldout_nonconverged_retry.json`：独立创新与失败窗口重试结果。
-- `mechanical_prior_rotation_sensitivity.json`：固定候选杆臂的旋转扰动敏感性结果。
-- `propagation_bias_root_cause_audit.json`：独立传播公共加速度误差根因审计。
+| 分组 | 文件 | 说明 |
+| --- | --- | --- |
+| 发布结论 | `engineering_release_decision.json` | 当前唯一的放行判断。 |
+| 旋转与数据质量 | `multisource_result.json`、`bestnava_doppler_factor_yield_*.json`、`hpr_dropout_bridge_*.json` | 原始数据、旋转和双天线观测可用性的审核。 |
+| 杆臂与选窗 | `lever_information_window_selection*.json`、`node_graph_free_information_selected_mechanical.json`、`mechanical_prior_engineering_47_window.json` | 无先验可观性、固定窗口及机械杆臂一致性。 |
+| 独立验证 | `mechanical_prior_engineering_heldout.json`、`heldout_independent_innovation.json`、`heldout_nonconverged_retry.json`、`mechanical_prior_rotation_sensitivity.json` | 留出数据、创新、重试和旋转扰动检查。 |
+| 根因和历史审计 | `propagation_bias_root_cause_audit.json`、`motion_excitation_*.json`、`factor_consistency_audit.json` 等 | 帮助理解过程和未解决问题；不替代发布结论。 |
 
-结果 JSON 是审核快照；需要重新生成时应通过 `tools/` 中相应入口运行，且不得提交运行产生的 checkpoint 或 `.npz` 状态文件。
+`lever_information_window_selection.json` 记录 47 个标定窗口；`lever_information_window_selection_refined.json` 记录 314 个全部非重叠窗口，可从中扣除前者得到 267 个留出窗口。`mechanical_prior_engineering_47_window_states.npz` 是历史缓存，不是必需输入，也不应重新提交。
+
+当前结论、术语和可执行复现步骤见 [RTK–IMU 标定](../../docs/RTK-IMU标定.md)。