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RTK–IMU V3 结果与审核证据

本目录保存已提交的审核快照。它不是原始数据目录，也不是日常运行的输出目录；原始 .rscap、统一导出、节点状态、checkpoint 和调试文件均应保留在本地工作目录。

先读哪个文件

1. engineering_release_decision.json：唯一的最终结论，包含候选杆臂、两个互逆变换、验收状态、禁止的表述和全部证据路径。
2. mechanical_prior_engineering_47_window.json：47 个非重叠标定窗口中，无先验、固定机械杆臂和机械软约束结果的对比。
3. mechanical_prior_engineering_heldout.json：267 个独立留出窗口的物理残差与收敛情况。
4. heldout_independent_innovation.json 与 propagation_bias_root_cause_audit.json：解释最终未放行的独立传播误差。

文件分组

分组	文件	说明
发布结论	engineering_release_decision.json	当前唯一的放行判断。
旋转与数据质量	multisource_result.json、bestnava_doppler_factor_yield_*.json、hpr_dropout_bridge_*.json	原始数据、旋转和双天线观测可用性的审核。
杆臂与选窗	lever_information_window_selection*.json、node_graph_free_information_selected_mechanical.json、mechanical_prior_engineering_47_window.json	无先验可观性、固定窗口及机械杆臂一致性。
独立验证	mechanical_prior_engineering_heldout.json、heldout_independent_innovation.json、heldout_nonconverged_retry.json、mechanical_prior_rotation_sensitivity.json	留出数据、创新、重试和旋转扰动检查。
根因和历史审计	propagation_bias_root_cause_audit.json、motion_excitation_*.json、factor_consistency_audit.json 等	帮助理解过程和未解决问题；不替代发布结论。

lever_information_window_selection.json 记录 47 个标定窗口；lever_information_window_selection_refined.json 记录 314 个全部非重叠窗口，可从中扣除前者得到 267 个留出窗口。mechanical_prior_engineering_47_window_states.npz 是历史缓存，不是必需输入，也不应重新提交。

当前结论、术语和可执行复现步骤见 RTK–IMU 标定。