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# code目录
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| 文件 | 职责 |
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| `rigorous_calibration.py` | 核心CLI：读取静态点云/RTK位姿，Open3D或small_gicp求B，拟合地面，求解/验证AX=XB |
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| `refine_pairs.py` | 不使用最终X，按留出点重叠率、RMSE、旋转共轭不变量和正反向一致性精筛运动对 |
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| `cross_backend_filter.py` | 保留Open3D与small_gicp共同认可且变换接近的边；共识B数值取Open3D结果 |
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| `finalize_direct_rtk_lidar.py` | 将三路求解结果封装为明确方向的`T_RTK_lidar`，选择consensus为最终结果 |
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| `visualize_pair_3d.py` | 交互显示原始、RTK初值、GICP B和`X^-1AX`，并打印增量 |
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| `compare_extrinsics.py` | 计算两套外参的SE(3)平移/旋转差异 |
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| `build_joint_rtk_lidar_inputs.py` | 合并多个独立批次的批内A/B运动对和地面平面，并保留批次索引与汇总信息 |
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核心约定：`A=T_Ri_Rj`、`B=T_Li_Lj`、`X=T_RTK_lidar`，满足`A X = X B`。点云配准以i为target、j为source，B将j帧点云变换到i帧。
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