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# RTK–IMU 候选数据清点（2026-08-20）
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本目录记录 0808、0815、0819 三批 LiDAR/IMU 会话所对应的 G90 RTK 原始记录与当前导出状态。此处只做数据血缘和可用性评估，尚未求解 `T_RTK_IMU`。
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## 时间与质量约定
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- 原始 RTK 为 Wheeltec G90 V2 `.rscap`，包含 `$GNGGA/$GPGGA` 位置和 `$GNHPR` heading/pitch/roll。
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- 切窗使用 NMEA 报文自带的测量 UTC，再通过每个会话的 IMU device→host affine clock 映射到 IMU 设备时间。
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- 主机接收时间比 NMEA 测量时间晚约 3–4 s，且有波动；不能按接收时间直接切窗。
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- 当前项目门控按 GGA `fix_quality=4` 和 HPR `heading_quality∈{4,5}` 判断固定位置/有效航向。
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- `heading_valid` 未覆盖全部 GGA 行主要因为 GGA 与 HPR 频率不同、最近邻匹配阈值为 80 ms；不代表该会话航向整体失效。
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## 数据映射与质量
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详细机器可读清单见 `rtk_session_inventory.csv`。
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| 会话 | RTK结论 | 适合的标定作用 |
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| `priority_174005_174515` | 100% GGA质量4；有效航向约309 s；yaw变化约485° | 多圈 yaw 与 XY 杠杆臂 |
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| `priority_174905_175450` | 100% GGA质量4；Pitch跨度约11.4°；XY约58×22 m | 强候选：yaw、pitch、XY/Z耦合解除 |
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| `priority_175910_180530` | 100% GGA质量4；Pitch跨度约13.6°；XY约144×59 m | 最强候选：长基线、pitch、平移 |
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| `slope_190548_190730` | 100% GGA质量4；Pitch跨度约7.4°；约102 s | 坡度/Pitch补充 |
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| `circle_193412_193642` | 100% GGA质量4；yaw变化约445° | 平面旋转与XY杠杆臂 |
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| `loop_194223_195003` | 仅1个异常GGA；yaw累计变化约1203°；约460 s | 最强 yaw/多圈转弯候选 |
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| `accel_195608_195958` | 100% GGA质量4；XY约46×23 m；约230 s | 加减速、速度和水平杠杆臂 |
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| `motion_sms_154023_154359` | 全窗仅约49%为质量4；可用连续子段约100 s | 仅用15:41:28.2–15:43:08.15固定解/有效航向段 |
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## 导出状态
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- 0808 当前 `sessions_v2_device_affine` 原先没有 RTK CSV，本次已从原始 G90 `.rscap` 按 NMEA 测量 UTC补导三个会话，未覆盖旧文件。
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- 0815 `sessions_v2_device_affine` 与 dense5 slope 已经采用同一测量时间导出规则，无需重导。
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- 0819 `sessions_v2_device_affine` 与 dense5 motion 已经采用同一规则；需要在求解器中按质量与时间连续段过滤，而不是重新解释为全窗固定解。
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- 0808 旧 `sessions_v1_host_aligned_00` RTK CSV 不含 `t_measurement_utc_s` 字段，只保留作历史对照；新求解应使用 `sessions_v2_device_affine`。
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## 已发现的 LiDAR–RTK 资料边界
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`D:\data\calibration_usable_20260808\rtk_lidar_station_report*` 保存的是静止站点候选：27个站点、29个候选段，并非包含 `T_RTK_lidar`、协方差和留一验证的正式手眼结果。本轮在 0808 数据目录的 JSON/YAML/Markdown/CSV/日志中没有找到 `T_RTK_lidar` 矩阵。若要通过链式关系得到 LiDAR–IMU，需要继续定位原手眼结果及其坐标约定：
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```text
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T_IMU_lidar = inverse(T_RTK_IMU) @ T_RTK_lidar
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## 初步可行性判断
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这些数据足以启动直接 RTK–IMU 标定，且比当前纯 LiDAR–IMU Phase-B 更有希望约束 XY：RTK 提供绝对位置，GNHPR 提供航向和 Pitch，多会话包含长基线、转弯、加减速与坡度。仍需注意：
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1. GNHPR roll 的变化仅约0.006°–0.065°，不能指望它提供有效 roll 激励。
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2. 应先用 RTK heading/pitch 角速度与 IMU gyro 做残余时间偏置和坐标轴验证，再求旋转。
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3. 平移应使用 RTK绝对位置 + IMU预积分的联合状态模型，估计共享 `T_RTK_IMU`、每会话速度/bias；不应把RTK轨迹简单二次差分后直接最小二乘。
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4. `motion_sms` 必须仅使用其连续固定解子段。
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5. 跨0808/0815/0819时应使用每会话IMU bias，外参共享，并检查安装期间是否发生机械变动。
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