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# V1 标准中间数据格式
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**用途：** 标定程序读入的 CSV/NPZ 约定，以及新车原始数据如何导出。总览见根目录 [README](../README.md)。
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## 从原始数据导出
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**推荐（新 H32 + HI13）：** HI13 `.rscap` + 雷达 Medulla dlog / recovered zip（raw MSOP + DIFOP）。
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```powershell
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python tools\export_rscap_to_v1.py `
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--imu-rscap path\to\hi13r4-imu.rscap `
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--imu-kind hi13 `
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--lidar-dlog path\to\session_or_dlog_or_recovered.zip `
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--host-start 2026-08-08T17:40:05 `
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--host-end 2026-08-08T17:45:15 `
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--out path\to\session_v1 `
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--frame-stride 5 `
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--require-difop
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```
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`--lidar-dlog` 可为：标准 `dobject/`+`dobject_recording/` 目录，或 recovered zip（`indices.log` + `data.bin`）。
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`--imu-kind`：`hi13` / `n300` / `auto`（默认按文件名推断）。
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`--host-start/end`：按本地墙钟切窗（仅裁剪；标定主轴仍是设备时间）。
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默认 DObject：`frontlidar-msop-raw`、`frontlidar-difop-raw`。
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**兼容旧 MSOP-only `.rscap`：**
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```powershell
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python tools\export_rscap_to_v1.py `
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--imu-rscap path\to\n300.rscap `
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--lidar-rscap path\to\h32_msop.rscap `
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--out path\to\session_v1 `
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--frame-stride 1
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```
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产出：`imu.csv`、`lidar/`（含 `frames_index.csv`）、`export_summary.json`。
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标定主轴仍是**设备时间**；同时写出**主机 UTC 接收时间**，用于把雷达帧桥接到 IMU 设备钟（禁止把两边设备时间第一帧强行重合）。
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## IMU
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文件：`imu.csv` 或 `imu.npz`
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### CSV
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```text
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t,gx,gy,gz,ax,ay,az,t_host_utc_s,receive_utc_ticks
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0.000000000,0.01,-0.02,0.00,0.05,-0.03,9.81,1754646005.123,6389...
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...
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```
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| 列 | 含义 | 单位 |
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|---|---|---|
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| t | IMU 设备时钟时间 | s |
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| gx,gy,gz | 角速度 | rad/s |
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| ax,ay,az | 比力/加速度 | m/s² |
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| t_host_utc_s | 主机 UTC 接收时间（Unix） | s |
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| receive_utc_ticks | 同上，.NET UTC ticks | — |
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### NPZ
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数组：`t (N,)`, `gyro (N,3)`, `acc (N,3)`，含义同上。
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> IMU 与 LiDAR 的时间原点可以不同。流水线会估计常值偏置：`t_imu = t_lidar + delta_t`。
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## LiDAR
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目录结构：
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```text
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lidar_session/
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├── frames_index.csv
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└── frames/
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├── frame_00000.npz
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├── frame_00001.npz
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└── ...
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```
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### frames_index.csv
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```text
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frame_id,filename,t_start,t_end,host_receive_utc_ticks,t_host_utc_s,host_receive_utc_end_ticks,t_host_utc_end_s
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0,frames/frame_00000.npz,10.000,10.100,6389...,1754646005.12,6389...,1754646005.22
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```
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| 列 | 含义 |
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|---|---|
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| t_start / t_end | H32 MSOP **设备时间**（秒） |
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| t_host_utc_s / t_host_utc_end_s | 帧首/末包 **HostReceiveUtcTicks** → Unix 秒 |
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也兼容旧列名 `file`。对齐脚本用主机 UTC 把 `t_*` 重写到 IMU 设备钟后再跑标定。
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### 每帧 NPZ
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- `points`: `float64/float32`，形状 `(N, 3)`，LiDAR 直角坐标系，单位米
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## 时间不同步能不能用？
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可以，前提是：
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1. 两边都覆盖同一段**有角速度激励**的物理运动（尤其是转弯）；
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2. 偏置近似为**常数**（短会话）；
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3. `--time-offset-search-s` 足够覆盖可能的偏移（默认 ±1 s，可加大）。
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若两段数据完全不是同一趟行驶，或只有静止 IMU、没有重叠运动，则无法估 δt，标定会被 `blocked`。
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## 最小可用会话
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- IMU：建议含静止段 + 运动段，采样率稳定
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- LiDAR：建议 ≥ 20 帧，场景有墙/柱等结构，含转弯
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