calibration/run

run目录

根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。

脚本	用途
run_full_pipeline.ps1	调用一步导出得到 combined/，再跑到最终 T_RTK_lidar
export_multisensor_stations.ps1	薄封装：调用 tools/export_raw_to_combined.py
prepare_multisensor_dataset.ps1	每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和frames_all
run_direct_rtk_lidar.ps1	从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装
run_single_dataset.ps1	执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解
run_joint_rtk_lidar.ps1	合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参
view_result.ps1	打开3D运动对对比并打印数值增量

原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：

python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite

常用参数：

• 新车站目录为 H32 raw dlog（自动识别 frontlidar-msop-raw / frontlidar-difop-raw）
• -LidarCaptureName h32.rscap：仅旧站 .rscap 文件名（也接受 lidar.rscap）
• -TimeBasis device_gnss（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW（新 dlog / rscap）
• -TimeBasis host：旧「已解码点云」dlog + 主机接收时间关联

所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录work/和outputs/不会提交Git。