code目录

文件	职责
`rigorous_calibration.py`	核心CLI：读取静态点云/RTK位姿，Open3D或small_gicp求B，拟合地面，求解/验证AX=XB
`refine_pairs.py`	不使用最终X，按留出点重叠率、RMSE、旋转共轭不变量和正反向一致性精筛运动对
`cross_backend_filter.py`	保留Open3D与small_gicp共同认可且变换接近的边；共识B数值取Open3D结果
`finalize_direct_rtk_lidar.py`	将三路求解结果封装为明确方向的`T_RTK_lidar`，选择consensus为最终结果
`visualize_pair_3d.py`	交互显示原始、RTK初值、GICP B和`X^-1AX`，并打印增量
`compare_extrinsics.py`	计算两套外参的SE(3)平移/旋转差异

核心约定：A=T_Ri_Rj、B=T_Li_Lj、X=T_RTK_lidar，满足A X = X B。点云配准以i为target、j为source，B将j帧点云变换到i帧。