跨批比较
extrinsic_difference.json：data4 X 相对历史部署 X 的严格 SE(3) 差，约1.592 cm / 0.234°。old_extrinsic_on_data4.json：历史部署 X 在 data4 B 上的残差，约0.11953 m / 1.24836°。data4_extrinsic_on_previous_batch2.json：data4 X 在历史第二批 B 上的残差，约0.07931 m / 0.98926°。
两套 X 的跨批表现接近，而 data4 自身估计残差更高；因此维持历史部署值，data4 只作为候选。