feat: 已添加win_ubuntu_bridge

2026-03-06 13:17:36 +08:00
parent 0f0669a70a
commit 1ea480eccd
41 changed files with 2380 additions and 70 deletions
@@ -0,0 +1,76 @@
+===================================================================================================
+ [?????????] (??????????)   [???Ubuntu ???? (?)]      [???Windows??] (????)
+===================================================================================================
+
+                                 ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+                                 ³ ?? ???????            ³ <--- main_pipeline.xml
+                                 ³   BehaviorTree.CPP ??    ³      (???????????)
+                                 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+                                               ³
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿      ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿        ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? 1.????????      ³      ³ ?? BT ????? (C++)     ³        ³ ?? AGV ????          ³
+³ (?????????)       ³<~~~~~³  - ?????? API         ³------->³ (agv_calib_chassis)     ³
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 1³  - ?????? API         ³ gRPC 1 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+ (ROS 2 Action Server)           ³  - ???????? API      ³
+                                 ³                           ³
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿      ³                           ³        ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? 2.????????      ³      ³                           ³        ³ ?? AGV ????          ³
+³ (?????? PID)        ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (agv_calib_control)     ³
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 2³                           ³ gRPC 2 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+ (ROS 2 Action Server)           ³ ??? ??????? (/tmp/)   ³
+                                 ³  - ??? .csv ????     ³
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿      ³  - ??? .png / .pcd      ³        ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? 3.????????      ³      ³                           ³        ³ ?? AGV ?????        ³
+³ (Ceres ? 4x4 ??)      ³<~~~~~³ ------------------------- ³------->³ (sensor_calibration)    ³
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ API 3ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ gRPC 3 ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+ (ROS 2 Action Server)           
+
+===================================================================================================
+
+
+=====================================================================================================
+[??? ROS 2 ?? (?? & ???)]     [??? ROS 2 ???? (??????)]           [????? (gRPC)]
+=====================================================================================================
+
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿               ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? ???????³               ³ ?? ChassisGatewayComponent      ³      [Wi-Fi 6]
+³ (?? ROS 2 Srv) ³<-- ROS Srv -->³ (?? agv_calib_chassis.proto)  ³<--- gRPC ---> ?? ????
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ               ³ ?????????? gRPC ??  ³
+                                   ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿               ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? ??????  ³<-- ROS Topic--³ ?? ControlGatewayComponent      ³      [Wi-Fi 6]
+³ (???? Topic) ³               ³ (?? agv_calib_control.proto)  ³<--- gRPC ---> ?? ????
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ<-- ROS Action-³ ?????? gRPC ??? Topic  ³
+                                   ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿               ÚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿
+³ ?? ??????  ³               ³ ?? SensorGatewayComponent       ³      [Wi-Fi 6]
+³ (???????) ³<-- ROS Action-³ (?? sensor_calibration.proto) ³<--- gRPC ---> ?? ???
+ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ               ³ ?????????Action????³
+                                   ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ
+=====================================================================================================
+
+[?? Windows ????] 
+       ³ 
+       ³ (C++ ?????? Ticks ? ??)
+       ?
+[?? Windows gRPC Server] 
+       ³ 
+       ³ (? Wi-Fi 6 ? 50Hz Stream ???????)
+       ?
+==================== ?????? ====================
+       ³
+[?? Linux ChassisGatewayNode (???????)] 
+       ³ (?? gRPC Client ?? reader->Read() ???)
+       ³
+       ³ (1:1 ?????? ROS 2 ? msg ???)
+       ?
+[?? Linux ChassisGatewayNode (ROS 2 Publisher)] 
+       ³
+       ³ (?? pub_telemetry_->publish() ? ROS 2 ????)
+       ?
+================= ROS 2 ?????? =================
+       ³
+       ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ?????????)
+       ÃÄ? [?? ????????] (?? Subscriber ??????? > 20A ????)
+       ÃÄ? [?? ???????]   (?? Subscriber ?????????)
+       ÀÄ? [?? ROS Bag ???]  (????????? 50Hz ????????)