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轨迹规划全链路可视化 Demo 设计
目标
在 ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_output/trajectory-planning-flow-demo.html
提供一个可离线打开的单页 Demo。它用一组内置的、含前进与倒车换挡的停车数据，将同一场景的地图、粗路径、平滑路径、EM 最终轨迹，以及控制层消费的轨迹采样结果放在同一可交互视图中。
Demo 的目的不是替代规划器或控制器，而是解释各阶段的输入、输出、版本身份和责任边界，并支持定位“结果为何变成当前形状”。
范围和非目标
范围
- 同坐标系地图：边界、静态障碍物、起点、终点、车辆外廓。
- 依次显示 Hybrid A* 离散粗路径、G2 平滑路径和按时间排序的 EM 轨迹点。
- 显式标记方向、换挡点和最终
Goal终端。 - 通过阶段切换与时间滑块查看每阶段对应的数据流。
- 显示规划身份：
mapSnapshotId、referencePathId、VehicleMotionState.SequenceId、轨迹 ID、effectiveAtUtc与方向段编号。 - 显示控制层的最小消费边界：时间采样后的轨迹状态与
TrajectoryControlCommand。 - 内置示例数据、无网络请求、双击 HTML 即可运行。
非目标
- 不直接调用 C# 规划器、OSQP、定位、底盘或硬件协议。
- 不把控制命令伪装成真实车辆控制或安全认证功能。
- 不修改
TrajectoryOutputDemoRunner、现有 CSV 导出链路或任一未提交文件。
信息架构
页面由三个关联区域组成。
- 阶段导航：
地图、粗路径、平滑路径、EM 轨迹、控制接口。选择阶段会改变地图上可见的层与下方的字段说明，但底图始终保留。 - 主地图：统一的米制局部坐标系。粗路径为离散点线，平滑路径为连续曲线，EM 轨迹显示采样点、当前时刻车辆及速度朝向；换挡点以明确文字和符号表示。
- 数据视图：显示当前阶段的紧凑 JSON 样本与字段说明。控制接口阶段以当前轨迹点生成的通用命令为主，同时说明完整轨迹、地图和路径版本属于上游身份，而非逐周期下发字段。
示例数据和数据流
示例采用一个需要“前进靠近车位 → 零速换挡 → 倒车入位”的静态泊车场景。
PlanningGridMap + VehicleMotionState + VehicleParameters
│
▼
Hybrid A* CoarsePathResult
│ 离散姿态节点、方向、换挡点
▼
PathSmoothingResult
│ 连续几何、曲率、方向段
▼
EmPlanningResult.Success
│ EmTrajectory（时间、位置、航向、速度、加速度、yaw rate）
▼
TrajectoryExecutor / TrajectoryControlAdapter
│
▼
TrajectoryControlCommand
示例中每个阶段用小规模、相互一致的内置数组表示。地图、路径和车辆采用米；航向和 yaw rate 采用 rad / rad/s；速度采用 m/s；时间相对 effectiveAtUtc 表示。
控制边界
控制器不消费粗路径、平滑路径、走廊或优化中间量。它只消费当前、完整、已验证轨迹的采样结果，或由执行层映射得到的：
SignedLongitudinalVelocityYawRateDirectionRequestDirectionChangeHoldBrakeIsTrajectoryComplete
地图快照、参考路径 ID、车辆状态序号和轨迹 ID 会随轨迹发布和诊断保留，用于拒绝旧结果、回放和故障追踪。页面需用视觉上的“观测证据链”和“控制消费边界”分隔这两类数据，避免暗示控制层依赖中间路径。
交互与状态
- 初始显示完整路线概览，默认选中
EM 轨迹。 - 阶段切换更新叠加层、标题、字段说明与 JSON 样本。
- 时间滑块仅在 EM / 控制阶段可用；移动时更新车辆姿态、高亮轨迹点、运动字段和控制命令。
- 轨迹到达换挡点时，控制输出转为零速度、零 yaw rate、
HoldBrake=true；确认换挡后的倒车轨迹点恢复运动命令。 - 所有交互完全局部，刷新即重置到默认示例。
错误表达
Demo 不模拟求解失败。页面通过固定标注强调：只有 Success 或 SuccessWithFallback 且携带完整轨迹时可进入控制输出；其他 EmPlanningStatus 只提供诊断，绝不作为部分轨迹下发。
验收标准
- HTML 在无服务器、无网络条件下能打开并完成阶段切换和轨迹回放。
- 地图叠加的粗路径、平滑路径和 EM 轨迹在一个一致坐标系内可辨认。
- 可看到至少一个换挡点及其“停车—请求换挡—确认后继续”的控制语义。
- 选择任一最终轨迹点可读到位置、航向、速度、加速度、yaw rate、段号与终端类型。
- 控制区只呈现既有
TrajectoryControlCommand契约字段，且停车/完成状态强制为零速、零 yaw rate。 - 页面明确显示观测/调试证据链与控制下发契约的区别。