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# 停车机器人产品标准化规划书
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## 文档信息
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| 项目 | 内容 |
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| 产品名称 | P2800 停车机器人 |
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| 文档版本 | V1.0 |
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| 编写日期 | 2026-07-14 |
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| 文档类型 | 产品规划书 |
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# 一、项目目标
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## 1.1 总体目标
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将停车机器人建设成为具备标准化交付能力的产品，实现车辆自主识别、自主搬运及双车协同控制，逐步形成可复制、可推广、可持续迭代的产品体系。
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## 1.2 阶段目标
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### **短期目标（7.15~9.15）**
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- 保证固定场景下稳定完成车辆搬运演示
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- 提升现有算法稳定性
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- 补齐路径规划能力
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- 完善双车联动基础功能
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### **中期目标（9.15~11.30）**
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- 引入3D相机
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- 提升复杂场景适应能力
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- 建立稳定性测试体系
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### **长期目标（11.30~12.31）**
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- 车辆自主识别、自主搬运及双车稳定协同控制
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# 二、系统现状
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目前停车机器人整体流程如下：
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轮胎识别
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│
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轮胎定位
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│
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▼
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钻车控制
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│
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▼
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双车协同搬运
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```
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| 模块 | 当前状态 | 存在问题 |
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| 雷达轮胎识别 | 已完成 | 识别误差最大±20mm，稳定性不足 |
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| 路径规划 | 未完成 | 当前仅目标跟踪，无规划能力 |
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| 钻车控制 | 已完成 | 对车辆停放姿态适应能力不足 |
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| 双车联动 | 已完成部分功能 | 横移、原地旋转能力缺失 |
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# 三、产品演进规划
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## 第一阶段：展会保障（7.15~9.15）
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### 3.1 雷达轮胎识别优化
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保持当前3D雷达方案，不进行硬件更换。
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优化方向：
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- 提升识别稳定性
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目标：
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- 连续识别稳定
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### 3.2 路径规划建设
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新增停车机器人路径规划模块。
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整体流程：
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```text
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轮胎识别
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↓
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目标位姿生成
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↓
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路径规划
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↓
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轨迹跟踪
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↓
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钻车控制
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```
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建设内容：
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- 固定场景路径规划
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- 钻车轨迹生成
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- 轨迹跟踪控制
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预计开发周期：约1个月。
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### 3.3 双车联动完善
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完成手动模式：
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- 自由运动
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- 横移
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- 原地旋转
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- 任意角度斜行
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优化自动斜行稳定性。
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阶段交付目标：
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完成上海展会1：1场景下的稳定搬运。
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## 第二阶段：产品完善（9月~年底）
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### 轮胎识别升级
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技术路线：
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```text
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3D雷达
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↓
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3D相机（规则识别）
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↓
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数据采集
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↓
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模型训练
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↓
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AI轮胎识别
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说明：
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优先验证3D相机点云质量；若点云质量满足要求，可先替代雷达方案，再逐步推进深度识别算法。
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### 路径规划升级
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完善：
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- 自动规划
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- 轨迹优化
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- 自动纠偏
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- 障碍物绕行（预研）
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### 双车协同升级
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实现自动模式：
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- 自动横移
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- 自动原地旋转
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- 自动姿态调整
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- 双车同步控制
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## 第三阶段：产品智能化（长期）
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建设统一算法平台。
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包括：
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- 3D相机AI识别
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- 模型持续优化
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- 多车型适配
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形成持续迭代能力。
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# 四、稳定性建设
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稳定性测试贯穿整个研发周期。
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## 感知稳定性
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验证：
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- 不同车型
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- 不同轮胎尺寸
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- 杂物遮挡
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- 点云噪声
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- 光照变化（相机阶段）
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统计：
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- 识别成功率
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- 定位误差
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- 重复性
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## 钻车稳定性
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验证：
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- 左右偏移
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- 前后偏移
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- 初始角度偏差
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- 不同停车姿态
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验证规划算法鲁棒性。
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## 双车协同稳定性
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验证：
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- 横向偏差
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- 纵向偏差
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- 姿态误差
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验证自动纠偏能力和稳定双车联动能力。
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## 长时间运行测试
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开展：
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- 连续搬运测试
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- 连续运行测试
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- 异常恢复测试
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确保满足工程交付要求。
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# 五、阶段里程碑
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| 时间节点 | 目标 |
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| 9月 | 完成上海展会1：1场景下的稳定演示 |
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| 年底 | 完成路径规划、双车联动及稳定性建设 |
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| 长期 | 完成3D相机替代、AI识别及产品智能化 |
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然后你再帮我写一个停车机器人目标达成指标的一个MD文档，里面需要包含达成了短/中/长期目标的一些能力：
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**短期目标需要达到：**
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车端能力：
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1.实现钻车/出车过程中的路径规划能力；
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2.实现在AGV相对车体有略微偏移(角度≤3°、横向偏移≤50mm)的情况下能够成功规划路径并保证钻入过程无碰撞；
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3.实现钻入过程平滑无卡顿；
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4.实现在2D雷达/3D雷达/3D相机(非Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±15mm/1°以内，重复性测试须达到至少N次；
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5.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；
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6.实现双车联动(带载/空载)手动遥控器控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
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7.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的任意角度稳定斜行；
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8.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下斜行到位精度达到±10mm/1°以内；
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9.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤2°，横向偏移≤30mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
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10.稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；
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注意：双车联动功能无论是基于网络信号较好的Simple服务器转发或双车直连通信模块，都需要实现前面提到的能力。
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调度能力：
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1.实现在收到搬车任务后，在没有开启车端避障的前提下，两台AGV的运动过程不发生碰撞；
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2.实现在收到搬车任务后，两台AGV的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致两台AGV距离过远；
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3.实现在收到搬车任务后，两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；
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**中期目标需达到：**
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在短期目标能力的基础上额外实现：
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车端能力：
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1.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；
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2.实现在AGV相对车体有较大偏移(角度≤6°、横向偏移≤100mm)的情况下能够成功规划并保证钻入过程无碰撞；
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3.实现在3D相机(Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±5mm/0.5°以内，重复性测试须达到至少N次；
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4.实现从车体侧面的钻车能力；
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5.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.3m/s~1.0m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；
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6.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下双车通讯、定位异常及其他异常时两车同时立即停车的安全机制；
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7.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤5°，横向偏移≤50mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；
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调度能力：
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1.实现在收到搬车任务后，若场景内有超过两台以上的AGV，根据AGV状态自动选择最合适执行当前搬运任务的两台AGV；
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1.实现在收到搬车任务后，根据两台AGV的状态自动判断二者钻入顺序，同时保证第一台AGV以车头传感器识别的形式钻入，第二台AGV以车尾传感器识别的形式钻入；
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**长期目标须达到：**
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