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run目录
根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
| 脚本 | 用途 |
|---|---|
run_full_pipeline.ps1 |
调用一步导出得到 combined/，再跑到最终 T_RTK_lidar |
export_multisensor_stations.ps1 |
薄封装：调用 tools/export_raw_to_combined.py |
prepare_multisensor_dataset.ps1 |
每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和frames_all |
run_direct_rtk_lidar.ps1 |
从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
run_single_dataset.ps1 |
执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
run_joint_rtk_lidar.ps1 |
合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
view_result.ps1 |
打开3D运动对对比并打印数值增量 |
原始→中间包请优先直接用 Python 一步导出（与 Lidar-IMU 用法对齐）：
python tools\export_raw_to_combined.py --stations-root ... --rtk-rscap ... --imu-rscap ... --out ... --overwrite
常用参数：
-LidarCaptureName h32.rscap：每站雷达文件名（也接受lidar.rscap）-TimeBasis device_gnss（默认）：雷达设备时 ↔ GNSS week/TOW-TimeBasis host：旧 dlog + 主机接收时间关联
所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录work/和outputs/不会提交Git。