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# run目录
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根README包含完整复现命令；这里仅列入口职责。
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| 脚本 | 用途 |
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| `run_full_pipeline.ps1` | 从逐站LiDAR dlog、RTK rscap、IMU rscap一直运行到最终`T_RTK_lidar` |
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| `export_multisensor_stations.ps1` | 解析原始三传感器数据并按LiDAR帧生成combined NPZ |
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| `prepare_multisensor_dataset.ps1` | 每站选一帧，生成yaw-only RTK参考轨迹和`frames_all` |
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| `run_direct_rtk_lidar.ps1` | 从combined数据运行RTK直接标定和最终结果封装 |
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| `run_single_dataset.ps1` | 执行地面、两个GICP后端、精筛、共识和AX=XB求解 |
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| `run_joint_rtk_lidar.ps1` | 合并多个独立批次的批内共识运动对和地面平面，求解共享外参 |
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| `view_result.ps1` | 打开3D运动对对比并打印数值增量 |
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所有路径均为命令行参数。标定入口要求显式传入RTK/GGA参考点离地高度，避免静默使用与实车不符的默认值；默认生成目录`work/`和`outputs/`不会提交Git。
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