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本目录负责从原始 dlog/rscap 导出 NPZ、关联 RTK/IMU 并生成 prepared；完整流程和参数统一见仓库根目录 README.md。
| 文件 | 作用 |
|---|---|
frontlidar_dlog_export.py |
从单个 Medulla dlog 导出原始 LiDAR NPZ，可匹配站内 RTK。 |
prepare_station_dataset.py |
旧式逐站导出生成 prepared。 |
build_multisensor_npz.py |
以 LiDAR 帧为索引关联独立 RTK/IMU。 |
prepare_multisensor_station_dataset.py |
combined NPZ 生成 prepared。 |
rscap_v2/capture_format_v2.py |
读取 rscap v2。 |
rscap_v2/audit_capture_v2.py |
审计 capture 完整性。 |
rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py |
解析 RTK/IMU 为 JSONL。 |
rscap_v2/pipeline_common*.py |
时间和协议解析共用逻辑。 |
统一输出接口：
prepared/
frames_all/station_*.npz
body_poses_rear_gga_raw_rear_to_front.csv
station_summary.csv
manifest.json
后续配准必须使用 points_raw，不能使用已经由某套外参变换后的点云。