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本目录负责从原始 dlog/rscap 导出 NPZ、关联 RTK/IMU 并生成 prepared；完整流程和参数统一见仓库根目录 README.md。

文件	作用
`frontlidar_dlog_export.py`	从单个 Medulla dlog 导出原始 LiDAR NPZ，可匹配站内 RTK。
`prepare_station_dataset.py`	旧式逐站导出生成 prepared。
`build_multisensor_npz.py`	以 LiDAR 帧为索引关联独立 RTK/IMU。
`prepare_multisensor_station_dataset.py`	combined NPZ 生成 prepared。
`rscap_v2/capture_format_v2.py`	读取 rscap v2。
`rscap_v2/audit_capture_v2.py`	审计 capture 完整性。
`rscap_v2/parse_rtk_imu_v2.py`	解析 RTK/IMU 为 JSONL。
`rscap_v2/pipeline_common*.py`	时间和协议解析共用逻辑。

统一输出接口：

prepared/
  frames_all/station_*.npz
  body_poses_rear_gga_raw_rear_to_front.csv
  station_summary.csv
  manifest.json

后续配准必须使用 points_raw，不能使用已经由某套外参变换后的点云。