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# 舵轮转向响应处理
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此工具读取 M 层 `StartWheelSpeedDiagnostic` / `StopWheelSpeedDiagnostic` 生成的 `*_snapshot.csv`，用于分析正常、蟹行、自转模式切换时四个舵轮的响应。
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首次使用时安装依赖：
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```powershell
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pip install -r requirements.txt
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在本目录运行：
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```powershell
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python .\plot_steering_response.py
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```
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默认选择 `MyParking\logs\wheel-speed` 中最新的快照 CSV，并在同级 `plots` 文件夹生成：
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- `*_steering_angles.png`：四轮目标角、实际角和 ±120°机械限位；
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- `*_steering_error_pid.png`：四轮转角误差与 PID 输出；
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- `*_motor_command_feedback.png`：八个电机的最终命令速度与 CAN 反馈速度；
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- `*_mode_speed_limit.png`：正常/蟹行/自转模式变化和 `SendThresSpeed`。
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也可以指定一个文件或局部时间范围：
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```powershell
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python .\plot_steering_response.py --input "D:\\xxx_snapshot.csv" --from-seconds 2 --to-seconds 15
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```
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