calibration/run

run

本目录是 PowerShell 运行入口；完整流程、参数解释、验收方法和代码职责统一见仓库根目录 README.md。

脚本	使用时机
export_legacy_stations.ps1	第一、第二批式逐站 dlog 导出。
export_multisensor_stations.ps1	LiDAR dlog + 独立 RTK/IMU rscap 导出和时间关联。
prepare_legacy_dataset.ps1	旧式导出结果生成 prepared。
prepare_multisensor_dataset.ps1	多传感器 combined 结果生成 prepared。
run_single_dataset.ps1	单批数据运行 small_gicp、Open3D、consensus 和 X 求解。
run_all.ps1	第二批求解、第一批辅助复核的历史流程。
run_consensus_finish.ps1	从已有两个后端 B 重做 consensus。
run_sensitivity_scan.ps1	指定 Pair 的外参角度灵敏度扫描。
view_result.ps1	传入 frames、B、X 查看 3D 配准及增量。

最常用的 3D 入口：

powershell.exe -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File ".\run\view_result.ps1" `
  -Frames "D:\你的数据目录\prepared\frames_all" `
  -Pairs "D:\你的结果目录\B_consensus.npz" `
  -Extrinsic "D:\你的结果目录\extrinsic.json" `
  -PairIndex 0

frames_all 必须与生成 B 时的站点顺序一致。