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C#
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// using System;
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// using ClumsyCore;
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// using ClumsyCore.Pilot;
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// using FundamentalLib;
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// using MDCSToolBox.Clumsy.Movements;
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// using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot;
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// namespace MultiWheelC
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// {
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// public abstract class ClampMovementTestBase : MovementTest
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// {
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// public float TimeoutSeconds = 30f; // 动作超时时间，单位s。
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// private DriveTask _task;
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// protected abstract bool Close { get; }
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// // 根据派生测试类型驱动左右夹臂同步夹紧或打开。
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// public override void Test()
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// {
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// var leftTarget = Close
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// ? PilotDefinition.Self.LeftArmUpperPos
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// : PilotDefinition.Self.LeftArmLowerPos;
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// var rightTarget = Close
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// ? PilotDefinition.Self.RightArmUpperPos
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// : PilotDefinition.Self.RightArmLowerPos;
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// if (float.IsNaN(leftTarget) ||
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// float.IsInfinity(leftTarget) ||
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// float.IsNaN(rightTarget) ||
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// float.IsInfinity(rightTarget))
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// {
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// Console.WriteLine(
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// "夹臂目标位置无效，取消夹臂运动测试。");
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// return;
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// }
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// // 防止重复点击时上一项夹臂任务仍在运行。
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// TestStop();
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// Console.WriteLine(
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// $"开始夹臂{(Close ? "夹紧" : "打开")}测试：" +
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// $"左目标={leftTarget}，右目标={rightTarget}");
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// var task = new DriveTask(
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// new ClampToTarget
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// {
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// LeftClampTarget = leftTarget,
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// RightClampTarget = rightTarget,
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// TimeoutSeconds = TimeoutSeconds
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// }.Get());
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// _task = task;
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// try
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// {
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// task.Wait();
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// }
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// finally
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// {
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// PilotDefinition.Self.SpeedLeftArm = 0f;
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// PilotDefinition.Self.SpeedRightArm = 0f;
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// if (ReferenceEquals(_task, task))
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// _task = null;
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// }
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// }
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// // 停止夹臂任务并立即清零左右夹臂下发速度。
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// public override void TestStop()
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// {
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// _task?.Stop();
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// _task = null;
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// PilotDefinition.Self.SpeedLeftArm = 0f;
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// PilotDefinition.Self.SpeedRightArm = 0f;
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// }
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// }
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// [MovementTest(name = "夹臂关闭测试")]
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// public sealed class TestClampCloseMovement
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// : ClampMovementTestBase
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// {
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// protected override bool Close => false;
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// }
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// [MovementTest(name = "夹臂启动测试")]
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// public sealed class TestClampOpenMovement
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// : ClampMovementTestBase
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// {
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// protected override bool Close => true;
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// }
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// }
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