车辆多传感器外参标定

本仓库同时维护两条独立的外参标定链路：LiDAR–IMU 与 RTK–IMU。两条链路共享通用的几何和 IMU 预积分基础能力，但各自的观测模型、求解器、工具入口和验收结论独立管理。

当前应如何使用

目标	推荐链路	当前可交付状态
LiDAR 与 IMU 的旋转、时间对齐	LiDAR–IMU	旋转与主机桥接时间对齐可冻结；完整平移不可交付。
RTK 天线相位中心与 IMU 的工程外参	RTK–IMU	旋转外参已求出，平移外参利用机械先验经动态数据一致性验证确定（不是纯靠数据求出）。
需要完整 RTK–IMU 工程候选和复现方式	RTK–IMU	先阅读 README_RTK_IMU.md。

不要把任何一条链路未通过的平移结果当作已标定的 6DoF 外参。结果的接受状态以对应 JSON 中的 gate 为准。

为什么同时保留两条链路

LiDAR–IMU 链路通过点云相对运动与 IMU 预积分求手眼外参，适合旋转与时间对齐；但当前实车数据的加速度预积分位移，尤其 Z 分量，不足以支持可靠平移求解，且主要采集运动缺乏竖直激励。因此它的 full_se3 门禁未通过。

RTK–IMU 链路直接利用双天线基线、GNSS 位置和 Doppler 速度，并以机械测量给出天线相位中心相对 IMU 的绝对杆臂。它不是“用 RTK 替代 LiDAR”，而是针对 LiDAR–IMU 平移不可观的问题，采用更直接的天线位置/速度观测做工程外参验证。

完整理由、两条模型的差异及当前结果见 LiDAR→RTK–IMU 决策说明。

仓库结构

calibration/
├─ imu_lidar/                 LiDAR–IMU 专用流程，以及双方共用基础模块
├─ rtk_imu/                   RTK–IMU 专用算法包
├─ tools/                     两条链路的命令入口、导出和审计工具
├─ tests/                     自动化测试
├─ docs/                      详细方法、状态、采集与决策说明
├─ artifacts/                 受审核的结果快照；大过程文件仅保留本地
├─ config/                    车辆安装与流程配置
├─ README.md                  本页：仓库总览
└─ README_RTK_IMU.md          RTK–IMU 当前工程流程、结果与复现

rtk_imu/ 只依赖下列 imu_lidar/ 通用模块：

• contracts.py：数据契约。
• geometry.py：SO(3)、变换和坐标运算。
• geodesy.py：地理坐标到 ENU。
• imu_io.py：IMU 读取。
• imu_preintegration.py：IMU 预积分、bias 修正与 whitening。
• rotation_handeye.py：通用旋转手眼初值器。

RTK–IMU 不得依赖 LiDAR 专用的 lidar_io.py、lidar_deskew.py、registration.py、pipeline.py、phase_a.py 或 joint_optimizer.py。

文档入口

文档	内容
README_RTK_IMU.md	RTK–IMU 当前候选、状态、流程、审核证据和复现命令。
docs/lidar_imu_to_rtk_imu.md	为什么 LiDAR–IMU 暂不能交平移、为什么引入 RTK–IMU、两者边界与共享代码。
rtk_imu/README.md	RTK–IMU 包的代码职责与 import 边界。
docs/rtk_imu_multisource_v3.md	G90/HI13 统一导出及 R1b/R2V/R2G/R3 旋转链路。
docs/rtk_imu_engineering_6dof.md	node-state factor graph、机械先验、验收门禁。
docs/IMU-LiDAR标定.md	LiDAR–IMU 方法与采集要求。
docs/20260808_LiDAR-IMU标定现状与问题.md	LiDAR–IMU 当前问题、证据和历史处置记录。

结果与过程文件

artifacts/rtk_imu_calibration_v3/ 中只提交审核结论及其关键证据。原始 .rscap、统一导出数据、节点状态、checkpoint、调试 JSON 与旧版本过程产物均通过 .gitignore 保持本地，不应随提交或推送传播。

每次改动前先确认使用哪一条链路；每次交付前先读取相应 release JSON 中的 accepted gate，而不是仅凭优化器收敛、残差下降或一个看似合理的 4×4 矩阵下结论。

LiDAR–IMU 专用运行指南

README_Lidar_IMU.md 保留 LiDAR–IMU 的独立运行命令、合成复现与输入输出说明；它是远端原 README 的专用化重命名，不再承担仓库总导航职责。